[实用新型]五轴灯管码垛机械手

说明书

本实用新型涉及一种五轴灯管码垛机械手，龙门架上设有抓取机构，升降杆的底部设有水平旋转件，水平旋转件的底部连接有转动杆，夹座包括旋转板和第一夹板，旋转板的顶部设有第一伸缩件，且其底部垂直连接有安装板，安装板的底部设有导轨，且其顶部固定有第三伸缩件，第三伸缩件连接有拉杆，导轨的底部连接有滑块，滑块的底部设有抽板，旋转板的一侧设有托板，另一侧设有第二夹板，第二夹板连接有第二伸缩件，通过第一夹板和第二夹板将货物夹紧，使其能适应不同尺寸的货物，且提高移动平稳度，通过垂直旋转件将横置的货物旋转到竖直状态，节省空间，防止灯管横置堆叠而压坏，通过抽板向后抽离，同时第一夹板贴紧货物顶部下压，进而将货物垂直放下。

技术领域

本实用新型涉及码垛机械人设备领域，尤其是一种五轴灯管码垛机械手。

背景技术

现代灯管生产日益频繁，灯管的运输已经不能靠人力完成，因为灯管的易碎性，在搬运时稍有磕碰就会造成不安全因素，所以需要有一种能够水平运送和放置灯管的机器，减少人力输出和不安全因素，提高工作效率。

目前灯管码垛机械手的工作方式大多采用抓取的方式搬运货物，设计比较单一，对固定尺寸箱体的搬运技术应用较多，随着研发产品种类的多样性和复杂性，需要设计一种可适用于不同尺寸和选择不同工作模式的机械手，来满足箱体自动化搬运的需要。

且目前的灯管码垛机械手由于其各驱动装置设置不合理，故存在结构复杂、运动不平稳及运动精度低的缺陷，码垛机的灯管码垛机械手运行过程中人身安全的不到保障和垛堆容易坍塌等，因而限制其应用于工艺要求高的场合。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、适用性高、运动平稳及运动精度高的五轴灯管码垛机械手。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种五轴灯管码垛机械手，包括龙门架，龙门架上设有沿其水平移动的抓取机构，抓取机构包括升降杆、夹座和垂直旋转件，升降杆的底部设有水平旋转件，水平旋转件的底部连接有转动杆，转动杆与垂直旋转件连接，垂直旋转件的输出端与夹座连接；

夹座包括旋转板和第一夹板，旋转板的顶部设有第一伸缩件，且其底部垂直连接有安装板，安装板的底部设有导轨，且其顶部固定有第三伸缩件，第三伸缩件的输出端连接有拉杆，第一伸缩件的输出端与第一夹板连接，导轨的底部滑动连接有滑块，滑块的底部设有抽板，抽板与拉杆固定连接，且其设置于第一夹板的下方；

旋转板的一侧设有与其呈垂直连接的托板，另一侧设有第二夹板，第二夹板连接有第二伸缩件，第二伸缩件固定于旋转板上。

作为优选，龙门架上设有X轴移动台，X轴移动台的底部设有X轴驱动电机，X轴驱动电机的输出端连接有主动齿轮，主动齿轮连接有连杆，连杆连接有从动齿轮，龙门架的顶部两侧均设有第一齿条，主动齿轮和从动齿轮分别与两侧的第一齿条啮合连接。

作为优选，X轴移动台上设有Y轴移动台，Y轴移动台的中部设有导管，升降杆贯穿导管，导管的一侧设有Z轴驱动电机，导管的内侧设有凹槽，升降杆的一侧设有与凹槽滑动连接的凸轨，且其另一侧设有第二齿条，Z轴驱动电机的输出端与第二齿条啮合连接。

作为优选，X轴移动台的顶部设有第三齿条，导管的另一侧设有与第三齿条啮合连接的Y轴驱动电机。

作为优选，垂直旋转件和水平旋转件均为伺服电机。

作为优选，第一伸缩件、第二伸缩件和第三伸缩件均为气缸。

本实用新型的有益效果在于：