[实用新型]连杆式机械手

权利要求书

1.连杆式机械手，包括夹取机构(1)、齿轮传动机构(2)以及动力源(3)，该动力源(3)通过齿轮传动机构(2)驱动夹取机构(1)夹取或松开工件，其特征在于：还包括锁止机构(4)，该锁止机构(4)包括磁吸件(40)以及与磁吸件(40)配合使用且通电时产生磁力的电磁铁(41)，当夹取机构(1)夹取工件时，所述电磁铁(41)通电产生磁力与磁吸件(40)磁吸对夹取机构(1)的夹持位置锁止。

2.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于：所述夹取机构(1)包括配合使用的第一夹取组件(10)与第二夹取组件(11)，该第一夹取组件(10)与第二夹取组件(11)均包括安装座(12)以及设于安装座(12)的夹取板(13)。

3.根据权利要求2所述的连杆式机械手，其特征在于：所述安装座(12)与夹取板(13)之间设有缓冲件(14)。

4.根据权利要求3所述的连杆式机械手，其特征在于：所述缓冲件(14)为弹簧，该弹簧的两端分别与安装座(12)以及夹取板(13)抵接。

5.根据权利要求2所述的连杆式机械手，其特征在于：所述齿轮传动机构(2)包括安装支架(50)、两端分别与安装座(12)和安装支架(50)铰接的第一连杆(51)、一端与夹取板(13)铰接的第二连杆(52)、与第二连杆(52)另一端铰接且与安装支架(50)铰接的传动齿轮(53)以及与传动齿轮(53)啮合连接的齿条(54)，所述电磁铁(41)与安装支架(50)固定连接。

6.根据权利要求5所述的连杆式机械手，其特征在于：所述磁吸件(40)的形状为圆柱型，所述动力源(3)为装设于安装支架(50)的驱动气缸，所述磁吸件(40)的一端与齿条(54)固定连接，磁吸件(40)的另一端与驱动气缸的活塞杆(30)固定连接，所述电磁铁(41)套设于磁吸件(40)且与磁吸件(40)滑动连接。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的连杆式机械手，其特征在于：所述磁吸件(40)为磁铁或金属件。