[实用新型]连杆式机械手

说明书

本实用新型涉及机加工设备技术领域，尤其是指一种连杆式机械手，包括夹取机构、齿轮传动机构以及动力源，该动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构夹取或松开工件，还包括锁止机构，该锁止机构包括磁吸件以及与磁吸件配合使用且通电时产生磁力的电磁铁，当夹取机构夹取工件时，所述电磁铁通电产生磁力与磁吸件磁吸对夹取机构的夹持位置锁止。锁止机构的设计，当动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构对工件进行夹取时，电磁铁会通电产生磁力与磁吸件配合磁吸对夹取机构当前的夹持位置进行固定，这样即实现了对夹取组件夹持位置的锁止，以避免工件在移位过程中齿轮传动机构发生松动而导致工件松脱掉落损坏的现象发生。

技术领域

本实用新型涉及机加工设备技术领域，尤其是指一种连杆式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前连杆式机械手一般采用齿轮啮合传动的方式实现夹取机构夹持或松开工件，在夹取机构夹取工件时，动力源只能驱动夹取机构对工件施加适当的夹持力，否则容易夹伤工件，因此导致工件在移位时，由于夹取机构需附加上工件自身的重量，容易导致齿轮啮合处产生松动，致使工件从夹取机构中松脱出来，与地面或设备产生碰撞造成磨损，无法再次投入使用，浪费资源，也影响加工效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种连杆式机械手，通过锁止机构对夹取机构对工件的夹持位进行锁定，以避免工件在移位时，齿轮传动机构发生松动导致工件从夹取组件松脱的现象发生。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：连杆式机械手，包括夹取机构、齿轮传动机构以及动力源，该动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构夹取或松开工件，还包括锁止机构，该锁止机构包括磁吸件以及与磁吸件配合使用且通电时产生磁力的电磁铁，当夹取机构夹取工件时，所述电磁铁通电产生磁力与磁吸件磁吸对夹取机构的夹持位置锁止。

优选的，所述夹取机构包括配合使用的第一夹取组件与第二夹取组件，该第一夹取组件与第二夹取组件均包括安装座以及设于安装座的夹取板。

优选的，所述安装座与夹取板之间设有缓冲件。

优选的，所述缓冲件为弹簧，该弹簧的两端分别与安装座以及夹取板抵接。

优选的，所述齿轮传动机构包括安装支架、两端分别与安装座和安装支架铰接的第一连杆、一端与夹取板铰接的第二连杆、与第二连杆另一端铰接且与安装支架铰接的传动齿轮以及与传动齿轮啮合连接的齿条，所述电磁铁与安装支架固定连接。

优选的，所述磁吸件的形状为圆柱型，所述动力源为装设于安装支架的驱动气缸，所述磁吸件的一端与齿条固定连接，磁吸件的另一端与驱动气缸的活塞杆固定连接，所述电磁铁套设于磁吸件且与磁吸件滑动连接。

优选的，所述磁吸件为磁铁或金属件。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种连杆式机械手，锁止机构的设计，当动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构对工件进行夹取时，电磁铁会通电产生磁力与磁吸件配合磁吸对夹取机构当前的夹持位置进行固定，这样即实现了对夹取组件夹持位置的锁止，以避免工件在移位过程中齿轮传动机构发生松动而导致工件松脱掉落损坏的现象发生。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。