[实用新型]一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置

说明书

本实用新型涉及一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置，包括第一关节组件及连杆组件，第一关节组件包括驱动组件，驱动组件的外壳与内部动力部分可相对转动，驱动组件的外壳下端固定安装有第一关节绳盘，驱动组件的内部动力输出端连接连杆组件，连杆组件的另一端转动连接有第二关节绳盘，第一关节绳盘与第二关节绳盘之间通过第一绳索、第二绳索连接。本申请提出的一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置，通过一个驱动组件即可实现肩关节内外旋、肩关节外展内收等两个自由度运动的控制，具有结构简单紧凑，体积小重量轻，成本低的优势。

技术领域

本实用新型涉及康复医疗设备领域，特别是涉及一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置。

背景技术

康复机器人作为一种医疗康复训练设备，能够帮助那些因疾病与意外事故而导致的肢体运动功能损伤的患者进行康复训练，替代传统康复训练中康复医师的工作，将康复医师从繁杂的重复劳动中解脱出来，能够显著地提高康复门诊的工作效率，或是进入普通病患的家中，实现在家就可以进行专业的康复训练治疗，此外康复机器人可以记录训练过程中的相关数据从而对患者的康复状态进行准确的评估，提高康复训练的效果。

肩关节作为上肢与躯干的连接部分，是上肢康复训练的第一关，其复杂的结构与灵活的运动空间对肩关节康复训练设备提出了很高的要求。专利文献CN104287936A公开了一种肩关节康复训练装置，该装置采用了一种耦合驱动装置，利用绳索与绳盘的配合，实现利用单一驱动源对多自由度的耦合驱动。

但是，上述肩关节康复训练装置仍然存在动力传递路径过长，结构复杂以及因此带来的结构尺寸过大重量过重等问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型提出了一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置，解决现有肩关节康复训练装置存在的结构复杂、结构尺寸大、重量重的技术问题。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置，包括第一关节组件及连杆组件，所述第一关节组件包括驱动组件，所述驱动组件的外壳与内部动力部分可相对转动，所述驱动组件的外壳下端固定安装有第一关节绳盘，所述驱动组件的内部动力输出端连接连杆组件，所述连杆组件的另一端转动连接有第二关节绳盘，所述第一关节绳盘与第二关节绳盘之间通过第一绳索、第二绳索连接。

进一步的，所述连杆组件包括L型的连杆，所述驱动组件的内部动力输出端连接在L型的连杆的水平段，所述连杆的竖直段上转动连接第二关节绳盘。

进一步的，所述第一关节绳盘、第二关节绳盘之间的一段连杆上依次设有第一水平导轮组、第一竖直导轮组、第二竖直导轮组及第二水平导轮组，且所述第一水平导轮组、第一竖直导轮组、第二竖直导轮组、第二水平导轮组均包括左右两个导向轮；

所述第一绳索的一端固定在第一关节绳盘的左侧，依次绕过第一水平导轮组右侧导向轮外侧、第一竖直导轮组右侧导向轮上侧、第二竖直导轮组右侧导向轮上侧、第二水平导轮组右侧导向轮内侧，最后固定在第二关节绳盘的右侧；

所述第二绳索的一端固定在第一关节绳盘的右侧，依次绕过第一水平导轮组左侧导向轮外侧、第一竖直导轮组左侧导向轮上侧、第二竖直导轮组左侧导向轮上侧、第二水平导轮组左侧导向轮内侧，最后固定在第二关节绳盘的左侧。

进一步的，所述第一关节绳盘、第二关节绳盘上均设有两道绳槽，所述第一绳索的两端分别固定在第一关节绳盘的第一绳槽、第二关节绳盘的第一绳槽；所述第二绳索的两端分别固定在第一关节绳盘的第二绳槽、第二关节绳盘的第二绳槽。

进一步的，所述第一水平导轮组的左右两个导向轮与第一关节绳盘的两道绳槽在轴向分别对齐，所述第一竖直导轮组的左右两个导向轮分别与第一水平导轮组中的左右两个导向轮对齐；