[实用新型]一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组

权利要求书

1.一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，包括：手术机器人和控制机构；

手术机器人包括：承重底板(2-1)、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件(2-6)、光纤驱动模块(2-7)和导引鞘部分；

承重底板(2-1)下表面安装有多个万向刹车轮；

Z轴顶升单元，包括顶板和第一线性轴承(2-3)；第一线性轴承(2-3)均平行于Z轴运动地安装在承重底板(2-1)上；顶板水平安装在第一线性轴承(2-3)的顶端并跟随第一线性轴承(2-3)上下运动；

Y轴前后移动单元，包括直线导轨、位移板块(2-4)和第二驱动装置；直线导轨水平安装在顶板上，位移板块(2-4)滑动安装在直线导轨上；第二驱动装置与位移板块(2-4)连接，并用于驱动位移板块(2-4)沿着直线导轨在Y轴方向上滑动；

Y轴旋转单元，包括旋转本体(2-2)、旋转支架(2-5)和旋转电机；旋转支架(2-5)安装在位移板块(2-4)上，旋转本体(2-2)转动安装在旋转支架(2-5)上，旋转本体(2-2)的转动轴平行于位移板块(2-4)的直线运动轨迹；旋转电机用于驱动旋转本体(2-2)转动；

窥镜控制组件(2-6)，安装在旋转本体(2-2)上，用于控制安装在旋转本体上的内窥镜插入管在水平方向上旋转；

光纤驱动模块(2-7)，安装在内窥镜控制组件(2-6)上，用于夹紧光纤并驱动光纤在内窥镜插入管内移动；

导引鞘部分，包括导引鞘固定块(2-10)、插入管导正套(2-8)和延伸杆(2-9)；延伸杆(2-9)水平安装在顶板上并与Y轴平行；插入管导正套(2-8)安装在延伸杆(2-9)上，并位于其延长方向上；导引鞘固定块(2-10)安装在延伸杆(2-9)上；

控制机构，用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件(2-6)工作。

2.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，Z轴顶升单元包括至少三根第一线性轴承(2-3)，且每一根第一线性轴承(2-3)均与顶板连接。

3.如权利要求2所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，Z轴顶升单元还包括第一驱动装置；第一驱动装置安装在承重底板(2-1)上，并用于驱动所有第一线性轴承(2-3)同步运动。

4.如权利要求3所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，第一驱动装置由伺服电机、减速电机和电缸组成。

5.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，Y轴前后移动单元中，位移板块(2-4)采用滚珠丝杠，第二驱动装置由伺服电机和减速电机组成。

6.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，内窥镜与光纤驱动模块同步在旋转本体(2-2)上转动。

7.如权利要求1至6任一项所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，导引鞘部分包括至少两个导引鞘固定块(2-10)，两个导引鞘固定块(2-10)的连线平行于延伸杆(2-9)所在直线。

8.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，其特征在于，控制机构包括：承载板(1-1)、座椅(1-5)、控制模块、控制台(1-7)和显示屏(1-10)；

承载板(1-1)底部安装有多个万向刹车轮；

座椅(1-5)通过驱动机构上下移动并水平直线移动的安装承载板(1-1)上；

控制台(1-7)安装在承载板(1-1)上，并位于座椅(1-5)水平移动的延伸方向上；

控制模块安装在控制台(1-7)上，控制模块包括分别用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件(2-6)工作的开关部件；显示屏(1-10)安装在控制台(1-7)上，并用于显示内窥镜信息。