[实用新型]一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组

说明书

本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人系统，包括：手术机器人和控制机构；手术机器人包括：承重底板2‑1、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件2‑6、光纤驱动模块2‑7和导引鞘部分。本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，通过手术机器人进行手术操作，手术机器人的手术动作由医生通过控制机构进行实时操作。通过本实用新型，不用医生亲自手握手术器械，改用操纵手柄完成；不用医生站台手术，坐在控制车座椅1‑5上，操作操纵柄对其手术，较少体力，节省时间。

技术领域

本实用新型涉及智能医疗技术领域，尤其涉及一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组。

背景技术

任何手术都需要医生和护士等一批专业人士才能完成，手术不但对病人生命，同时也是对医生等专业水准和技术水平的一次考验。医生在手术过程中需要站台，手持手术器械来完成手术，一般小手术需要2小时左右，大一点手术需要4-5小时甚至更长时间，对于医生的手术精度、效率、体力以及病人术后恢复等都是都有直接关系。并且同样的手术做出来的效果不一样。手术过程无法对器械各种参数做实时监控(速度、扭矩、应变力、加速度、位移量等)不便后期查阅。

实用新型内容

基于背景技术存在的技术问题，本实用新型提出了一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组。

本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，包括：手术机器人和控制机构；

手术机器人包括：承重底板、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件、光纤驱动模块和导引鞘部分；

承重底板下表面安装有多个万向刹车轮；

Z轴顶升单元，包括顶板和第一线性轴承；第一线性轴承均平行于Z轴运动地安装在承重底板上；顶板水平安装在第一线性轴承的顶端并跟随第一线性轴承上下运动；

Y轴前后移动单元，包括直线导轨、位移板块和第二驱动装置；直线导轨水平安装在顶板上，位移板块滑动安装在直线导轨上；第二驱动装置与位移板块连接，并用于驱动位移板块沿着直线导轨在Y轴方向上滑动；

Y轴旋转单元，包括旋转本体、旋转支架和旋转电机；旋转支架安装在位移板块上，旋转本体转动安装在旋转支架上，旋转本体的转动轴平行于位移板块的直线运动轨迹；旋转电机用于驱动旋转本体转动；

窥镜控制组件，安装在旋转本体上，用于控制安装在旋转本体上的内窥镜插入管在水平方向上旋转；

光纤驱动模块，安装在内窥镜控制组件上，用于夹紧光纤并驱动光纤在内窥镜插入管内移动；

导引鞘部分，包括导引鞘固定块、插入管导正套和延伸杆；延伸杆水平安装在顶板上并与Y轴平行；插入管导正套安装在延伸杆上，并位于其延长方向上；导引鞘固定块安装在延伸杆上；

控制机构，用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件工作。

优选的，Z轴顶升单元包括至少三根第一线性轴承，且每一根第一线性轴承均与顶板连接。

优选的，Z轴顶升单元还包括第一驱动装置；第一驱动装置安装在承重底板上，并用于驱动所有第一线性轴承同步运动。

优选的，第一驱动装置由伺服电机、减速电机和电缸组成。

优选的，Y轴前后移动单元中，位移板块采用滚珠丝杠，第二驱动装置由伺服电机和减速电机组成。

优选的，内窥镜与光纤驱动模块同步在旋转本体2-2上转动。

优选的，其特征在于，导引鞘部分包括至少两个导引鞘固定块2-10，两个导引鞘固定块2-10的连线平行于延伸杆2-9所在直线。