[实用新型]一种带辅助支撑的六自由度装置

权利要求书

1.一种带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，包括：

固定平台(4)、动平台(1)、辅助直线运动部件(5)和六自由度驱动机构；其中，

所述固定平台(4)设在所述六自由度驱动机构的下端，与所述六自由度驱动机构的下端多点铰接；

所述动平台(1)设在所述六自由度驱动机构的上端，与所述六自由度驱动机构的上端多点铰接；

所述辅助直线运动部件(5)的上端铰接在所述动平台(1)的中心点处，且下端铰接在所述固定平台(4)的中心点处。

2.根据权利要求1所述的带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，所述六自由度驱动机构包括：六个驱动直线运动部件(3)和十二个铰接装置(2)；其中，

每个驱动直线运动部件(3)的下端均连接一个铰接装置(2)，六个驱动直线运动部件(3)下端的各铰接装置(2)均布固定设置在所述固定平台(4)上，各铰接装置(2)的安装点均设置在该固定平台(4)的分度圆上，六个铰接装置(2)两两组合成三组双铰接装置；

每个驱动直线运动部件(3)的上端均连接一个铰接装置(2)，六个驱动直线运动部件(3)上端的各铰接装置(2)均布固定设置在所述动平台(1)上，各铰接装置(2)的安装点均设置在该动平台(1)的分度圆上，六个铰接装置(2)两两组合成三组双铰接装置。

3.根据权利要求2所述的带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，所述铰接装置(2)采用球副结构的铰接装置、虎克铰接结构的铰接装置、十字轴结构的铰接装置中的任一种。

4.根据权利要求3所述的带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，所述球副结构的铰接装置由转动体(21)和铰接装置固定座(22)组成；其中，所述转动体(21)设置在所述铰接装置固定座(22)内，能在所述铰接装置固定座(22)内自由转动；

所述转动体(21)上设有连接所述驱动直线运动部件(3)的螺纹结构体。

5.根据权利要求2所述的带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，所述驱动直线运动部件(3)采用液压油缸、电动缸、气动缸中的任一种。

6.根据权利要求1所述的带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，所述辅助直线运动部件(5)采用具有推动功能被动缩回式的直线运动机构。

7.根据权利要求1或6所述的带辅助支撑的六自由度装置，其特征在于，所述辅助直线运动部件(5)采用液压油缸、气动缸中的任一种。