[实用新型]面向水陆两栖环境的轮履螺旋桨复合移动机构

说明书

本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种面向水陆两栖环境的轮履螺旋桨复合移动机构，左旋驱动装置和右旋驱动装置各有两个，对角线安装于车体上；左旋驱动装置和右旋驱动装置结构都是由驱动电机通过同步带轮驱动轮履螺旋桨一体推进部件旋转实现整个装置的运动，左旋驱动装置和右旋驱动装置是基于轮—履—螺旋桨复合推进模式研制的一种全方位自适应移动机构，可以在硬质地面、松软地面、沼泽环境及水下环境运动，通过左旋驱动装置和右旋驱动装置的转向配合可实现陆地环境的前进后退、左移右移、斜向移动、转弯运动等全方位移动，及水下环境的螺旋推进运动。本实用新型具有结构轻量化、一体化、水陆环境适应性强，易于安装、操控精准的特点。

技术领域

本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种面向水陆两栖环境的轮履螺旋桨复合移动机构。

背景技术

目前，现有的水陆两栖移动机构大多结构比较复杂、体积庞大，运动效率较低；而且，在陆面的运动形式单一，只能前进后退，不能横移和斜向移动，不能实现陆面的全方位运动，只能在平坦路面和硬质路面行走，适应性较差。在水中只能在水面运动，不能潜入水下运动，限制了其在水中的运动。研究新型的水陆两栖移动机构是亟待解决的问颗。

实用新型内容

为了解决目前水陆两栖机构存在的诸多问题，提高水陆两栖机构的运动效率和环境适应性，减小机构体积，本实用新型的目的在于提供一种面向水陆两栖环境的轮履螺旋桨复合移动机构，用于水陆两栖作业。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括车体、左旋驱动装置及右旋驱动装置，其中左旋驱动装置及右旋驱动装置均为两个，两个所述左旋驱动装置与两个所述右旋驱动装置交错安装于所述车体的对角线位置；所述右旋驱动装置包括右旋驱动电机、右旋电机底座、右旋传动装置及右旋轮履螺旋桨一体推进部件，该右旋驱动电机通过右旋电机底座固定在所述车体上，所述右旋轮履螺旋桨一体推进部件转动安装于右旋电机底座上，所述右旋驱动电机的输出轴通过右旋传动装置与右旋轮履螺旋桨一体推进部件相连，驱动该右旋轮履螺旋桨一体推进部件旋转；所述左旋驱动装置包括左旋驱动电机、左旋电机底座、左旋传动装置及左旋轮履螺旋桨一体推进部件，该左旋驱动电机通过左旋电机底座固定在所述车体上，所述左旋轮履螺旋桨一体推进部件转动安装于左旋电机底座上，所述左旋驱动电机的输出轴通过左旋传动装置与左旋轮履螺旋桨一体推进部件相连，驱动该左旋轮履螺旋桨一体推进部件旋转。

其中：所述右旋驱动装置还包括右旋轴承底座A及右旋轴承底座B，该右旋轴承底座A与右旋轴承底座B分别安装于所述车体上，并位于所述右旋电机底座的两侧，所述右旋轮履螺旋桨一体推进部件的一端通过右旋角接触轴承A与右旋电机底座转动连接，另一端通过右旋角接触轴承B与所述右旋轴承底座B转动连接。

所述右旋传动装置包括右旋驱动带轮、右旋同步带及右旋从动带轮，该右旋驱动带轮连接于所述右旋驱动电机的输出轴上，所述右旋从动带轮连接于右旋轮履螺旋桨一体推进部件上，并通过所述右旋同步带与右旋驱动带轮连接传动；所述右旋驱动带轮的一端通过右旋驱动电机支撑，另一端通过右旋电机轴承与右旋轴承底座A转动连接，且由该右旋电机轴承支撑；所述右旋从动带轮的一端由右旋角接触轴承A支撑，另一端通过右旋轴承与右旋轴承底座A转动连接，且由该右旋轴承支撑。

所述右旋驱动电机的外部包裹有右旋电机腔体，该右旋电机腔体安装于所述右旋电机底座上。

所述右旋驱动电机输出轴的轴向中心线与右旋轮履螺旋桨一体推进部件的轴向中心线平行。

所述左旋驱动装置还包括左旋轴承底座A及左旋轴承底座B，该左旋轴承底座A与左旋轴承底座B分别安装于所述车体上，并位于所述左旋电机底座的两侧，所述左旋轮履螺旋桨一体推进部件的一端通过左旋角接触轴承A与左旋电机底座转动连接，另一端通过左旋角接触轴承B与所述左旋轴承底座B转动连接。