[实用新型]助力机械手

权利要求书

1.助力机械手，其特征在于：包含底座、竖直设置在底座上的固定立柱、设置在固定立柱顶部的第一连接转台、竖直设置在第一连接转台顶部的旋转立柱、铰接在旋转立柱顶部的升降臂、铰接在旋转立柱侧壁上且输出端与升降臂一端连接的平衡气缸、设置在升降臂另一端底部的第二连接转台、水平设置在第二连接转台底部且另一端底部设置有第三连接转台的摇臂、竖直设置在第三连接转台底部且下端安装有夹具的垂臂、设置在垂臂上的控制把手；所述第一连接转台、第二连接转台、第三连接转台上均设置有锁紧机构；所述锁紧机构包括支撑架、制动盘、铰接在支撑架上的活动架、设置在活动架上的锁紧气缸、设置在锁紧气缸输出端的上夹紧头、设置在活动架上的下夹紧头、设置在支撑架上用于限制活动架转动使制动盘位于上夹紧头和下夹紧头之间的限位柱。

2.根据权利要求1所述的助力机械手，其特征在于：所述升降臂包括设置在旋转立柱顶部的铰接架、相互平行且铰接在铰接架上的第一支臂和第二支臂、连接第一支臂和第二支臂另一端的托架；所述平衡气缸的输出端与第一支臂的一端铰接；所述第二连接转台设置在托架的底部。

3.根据权利要求1或2所述的助力机械手，其特征在于：所述第一连接转台、第二连接转台、第三连接转台上结构相同，均包括下连接盘、竖直设置在下连接盘上的支撑轴、分别套设在支撑轴上下两端的轴承、套设在两个轴承上的轴套、设置在轴套上端的上连接盘；所述支撑架设置在轴套上；所述制动盘设置在上连接盘或下连接盘上。

4.根据权利要求3所述的助力机械手，其特征在于：所述垂臂上还设置有由透明材料制成的防护板。

5.根据权利要求4所述的助力机械手，其特征在于：所述夹具为三爪气动卡盘、电磁铁、真空吸盘中的一种。

6.根据权利要求5所述的助力机械手，其特征在于：所述底座上在固定立柱的表面还设置有圆周均匀分布的加强筋。