[实用新型]助力机械手

说明书

本实用新型涉及一种助力机械手，包含固定立柱、设置在固定立柱顶部的旋转立柱、铰接在旋转立柱顶部的升降臂、铰接在旋转立柱侧壁上且输出端与升降臂一端连接的平衡气缸、水平设置在升降臂另一端底部的摇臂、竖直设置在摇臂底部且下端安装有夹具的垂臂、用于限制升降臂、摇臂、垂臂转动的锁紧机构；所述锁紧机构包括支撑架、制动盘、铰接在支撑架上的活动架、设置在活动架上的锁紧气缸、设置在锁紧气缸输出端的上夹紧头、设置在活动架上的下夹紧头；本实用新型由于活动架铰接在支撑架上，当锁紧气缸驱动上夹紧头与制动盘上表面接触后，活动架会在反推力的作用下带动下夹紧头与制动盘下表面接触，大大提高锁紧效果。

技术领域

本实用新型涉及搬运辅助设备领域，特指一种助力机械手。

背景技术

在大型工厂中，往往有很多大件物料需要来回搬运；目前都是依靠人员或叉车进行搬运，不仅劳动强度大，且工作效率低；虽然市场上出现了一些助力机械手，如现有技术201620005542.2公开的一种工件下料助力机械手，现有技术201820290035.7公开的一种硬臂式助力机械手，虽然都设置有限制悬臂转动的限位装置，但均是在卡盘上设置多个孔，通过气缸的输出端穿过孔实现限位的，这种结构当气缸的输出端与孔位存在偏差时，就无法实现限位；再如现有技术201520085357.4公开的一种助力机械手双轴同步拧紧机，虽然气动锁紧机构中设置了上夹紧头和下夹紧头，但下夹紧头是设置在过渡连接块上的，只有上夹紧头可以在夹紧气缸的驱动下与刹车盘接触，导致锁紧效果较差。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种助力机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：助力机械手，包含底座、竖直设置在底座上的固定立柱、设置在固定立柱顶部的第一连接转台、竖直设置在第一连接转台顶部的旋转立柱、铰接在旋转立柱顶部的升降臂、铰接在旋转立柱侧壁上且输出端与升降臂一端连接的平衡气缸、设置在升降臂另一端底部的第二连接转台、水平设置在第二连接转台底部且另一端底部设置有第三连接转台的摇臂、竖直设置在第三连接转台底部且下端安装有夹具的垂臂、设置在垂臂上的控制把手；所述第一连接转台、第二连接转台、第三连接转台上均设置有锁紧机构；所述锁紧机构包括支撑架、制动盘、铰接在支撑架上的活动架、设置在活动架上的锁紧气缸、设置在锁紧气缸输出端的上夹紧头、设置在活动架上的下夹紧头、设置在支撑架上用于限制活动架转动使制动盘位于上夹紧头和下夹紧头之间的限位柱。

优选的，所述升降臂包括设置在旋转立柱顶部的铰接架、相互平行且铰接在铰接架上的第一支臂和第二支臂、连接第一支臂和第二支臂另一端的托架；所述平衡气缸的输出端与第一支臂的一端铰接；所述第二连接转台设置在托架的底部。

优选的，所述第一连接转台、第二连接转台、第三连接转台上结构相同，均包括下连接盘、竖直设置在下连接盘上的支撑轴、分别套设在支撑轴上下两端的轴承、套设在两个轴承上的轴套、设置在轴套上端的上连接盘；所述支撑架设置在轴套上；所述制动盘设置在上连接盘或下连接盘上。

优选的，所述垂臂上还设置有由透明材料制成的防护板。

优选的，所述夹具为三爪气动卡盘、电磁铁、真空吸盘中的一种。

优选的，所述底座上在固定立柱的表面还设置有圆周均匀分布的加强筋。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型由于活动架铰接在支撑架上，当锁紧气缸驱动上夹紧头与制动盘上表面接触后，活动架会在反推力的作用下带动下夹紧头与制动盘下表面接触，大大提高锁紧效果。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述的助力机械手的结构示意图；

附图2为本实用新型中第二连接转台的结构示意图；