[实用新型]一种刚体位姿测量设备的自校准装置

权利要求书

1.一种刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，包括标定板（1），所述标定板（1）上设有标定块（2）和用于支撑刚体位姿测量设备的安装支架（3），所述标定块（2）上设有不少于两个已知空间姿态的平面。

2.根据权利要求1所述的刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，所述标定板（1）上表面设有安装插槽，所述标定块（2）下表面设有与安装插槽相适配的安装插销，标定块（2）通过其安装插销插接于标定板（1）的安装插槽上。

3.根据权利要求2所述的刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，所述安装插槽在标定板（1）上呈等距阵列分布。

4.根据权利要求2所述的刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，所述安装插槽为圆形插槽，所述安装插销为圆形插销，标定块（2）通过其圆形插销与标定板（1）的圆形插槽转动连接。

5.根据权利要求1所述的刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，所述安装支架（3）不少于两个且绕标定板（1）竖直轴向呈中心对称分布。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，所述刚体位姿测量设备基于Stewart构型，包括测量平台（4）、拉线传感器（5）、固定平台（6），刚体位姿测量设备通过固定平台（6）支撑于安装支架（3）上，固定平台（6）通过拉线传感器（5）与测量平台（4）传动连接，所述拉线传感器（5）设于测量平台（4）底部外缘且绕其轴向呈中心对称分布。

7.根据权利要求6所述的刚体位姿测量设备的自校准装置，其特征是，所述拉线传感器（5）设有6个。