[实用新型]一种刚体位姿测量设备的自校准装置

说明书

本实用新型公开了机械测量技术领域的一种刚体位姿测量设备的自校准装置，旨在解决现有技术中基于Stewart构型的刚体位姿测量设备由于制造和安装误差导致其测量精度较低的技术问题。所述装置包括标定板，所述标定板上设有标定块和用于支撑刚体位姿测量设备的安装支架，所述标定块上设有不少于两个已知空间姿态的平面。

技术领域

本实用新型涉及一种刚体位姿测量设备的自校准装置，属于机械测量技术领域。

背景技术

在高精度的机床、机器人运动控制领域，测量刚体位姿，保证机器人、机床的运动精度极为重要。目前，高精度的刚体位姿测量设备主要采用激光跟踪仪，其成本高，测量操作繁琐，且需要一定的刚体空间，大大制约了刚体位姿测量技术的发展。基于Stewart构型并采用六个拉线传感器的刚体位姿测量设备能够大大降低刚体位姿测量的成本，提高易用性和可操作性，但由于制造、安装误差，导致其测量精度较低。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种刚体位姿测量设备的自校准装置，以解决现有技术中基于Stewart构型的刚体位姿测量设备由于制造和安装误差导致其测量精度较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种刚体位姿测量设备的自校准装置，包括标定板，所述标定板上设有标定块和用于支撑刚体位姿测量设备的安装支架，所述标定块上设有不少于两个已知空间姿态的平面。

进一步地，所述标定板上表面设有安装插槽，所述标定块下表面设有与安装插槽相适配的安装插销，标定块通过其安装插销插接于标定板的安装插槽上。

进一步地，所述安装插槽在标定板上呈等距阵列分布。

进一步地，所述安装插槽为圆形插槽，所述安装插销为圆形插销，标定块通过其圆形插销与标定板的圆形插槽转动连接。

进一步地，所述安装支架不少于两个且绕标定板竖直轴向呈中心对称分布。

进一步地，所述刚体位姿测量设备基于Stewart构型，包括测量平台、拉线传感器、固定平台，刚体位姿测量设备通过固定平台支撑于安装支架上，固定平台通过拉线传感器与测量平台传动连接，所述拉线传感器设于测量平台底部外缘且绕其轴向呈中心对称分布。

进一步地，所述拉线传感器设有6个。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：利用安装支架将刚体位姿测量设备支撑于标定板及标定块上方，利用简单易实现的标定板及标定块构造空间中已知位姿的若干平面，对基于Stewart构型采用六个拉线传感器的刚体位姿测量设备进行自校准，有效提高了其测量刚体位姿的精度。

附图说明

图1是本实用新型装置实施例的轴侧图；

图2是本实用新型装置实施例的自校准方法流程图。

图中：1、标定板；2、标定块；3、安装支架；4、测量平台；5、拉线传感器；6、固定平台。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。