[实用新型]一种用于咖啡机器人的上身总成

权利要求书

1.一种用于咖啡机器人的上身总成，其特征在于包括头身模组和手臂模组，所述头身模组包括支撑模块（5）、躯干模块（6）和头部模块（7），所述躯干模块包括转动配合于支撑模块（5）上的腰身架（600）、固定设置于支撑模块（5）上的第三直齿轮（601）、设置于腰身架（600）上的第六电机（602）以及与第六电机（602）传动配合的第四直齿轮（603），第三直齿轮（601）与第四直齿轮（603）传动配合；所述头部模块（7）包括固定配合于腰身架（600）上的头部安装板（707）、转动配合于头部安装板（707）上的头部关节壳（700）、固定配合于头部关节壳（700）上端的第四安装座（701）、转动配合于第四安装座（701）上的第四传动轴（702）、设置于第四传动轴（702）上的第七锥齿（703）、与第七锥齿（703）啮合的第八锥齿（704）、设置于头部关节壳（700）内并用于驱动第八锥齿（704）转动的第七电机（705）、与第四传动轴（702）固定配合的头部安装架（706）、设置于头部安装板（707）上的第八电机（708）、转动配合于头部安装板（707）下端并与头部关节壳（700）传动配合的第五直齿轮（709）以及与第八电机（708）传动配合的第六直齿轮（710），第五直齿轮（709）与第六直齿轮（710）传动配合；所述手臂模组用以与躯干模组安装配合。

2.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的上身总成，其特征在于所述支撑模块（5）包括支撑柱（500）和设置于支撑柱（500）上端的旋转筒（501），所述第三直齿轮（601）固定配合于旋转筒（501）上。

3.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的上身总成，其特征在于所述腰身架（600）上固定配合肩膀安装架（604），所述手臂模组与肩膀安装架（604）安装配合。

4.根据权利要求1-3中任一所述的一种用于咖啡机器人的上身总成，其特征在于所述手臂模组包括

肩膀模块（1），所述肩膀模块（1）包括肩膀安装板（100）、转动配合于肩膀安装板（100）上的第一直齿轮（101）、与第一直齿轮（101）传动配合的第二直齿轮（102）、用于驱动第二直齿轮（102）转动的第一电机（103）、与第一直齿轮（101）传动配合的肩膀关节壳（104）、固定配合于肩膀关节壳（104）上端的第一安装座（105）、转动配合于第一安装座（105）内的第一传动轴（106）、设置于第一传动轴（106）上的第一锥齿（107）、与第一锥齿（107）啮合的第二锥齿（108）及设置于肩膀关节壳（104）内并用于驱动第二锥齿（108）转动的第二电机（109）；

上臂模块（2），所述上臂模块（2）包括与第一传动轴（106）固定配合的上臂关节壳（200）、固定配合于上臂关节壳（200）下端的第二安装座（201）、转动配合于第二安装座（201）上的第二传动轴（202）、设置于第二传动轴（202）上的第三锥齿（203）、与第三锥齿（203）啮合的第四锥齿（204）及设置于上臂关节壳（200）内并用于驱动第四锥齿（204）转动的第三电机（205）；

小臂模块（3），所述小臂模块（3）包括与第二传动轴（202）固定配合的小臂关节壳（300）、固定配合于小臂关节壳（300）下端的第三安装座（301）、转动配合于第三安装座（301）上的第三传动轴（302）、设置于第三传动轴（302）上的第五锥齿（303）、与第五锥齿（303）啮合的第六锥齿（304）及设置于小臂关节壳（300）内并用于驱动第六锥齿（304）转动的第四电机（305）；以及

手爪模块（4），所述手爪模块（4）包括与第三传动轴（302）固定配合的手爪关节壳（400）和设置于手爪关节壳（400）下端的手爪机构。