[实用新型]一种AUV水下回收系统

说明书

本发明公开了一种AUV水下回收系统，其包括对接框和夹持机构，对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成，入口端包括导引圈，导引圈通过支撑杆与前圈架固定连接，中圈架上装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板和定位座，夹持机构包括至少2个定位板，定位板外侧固接有连接臂，连接板上设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板上安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。本发明的回收系统可以对待回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。

技术领域

本发明涉及AUV布放回收技术领域，尤其是一种AUV水下回收系统。

背景技术

随着海洋能源的利用和开发，水下航行器(Underwater Autonomous Vehicle，简称AUV)越来越多地被应用在海洋的探测、开发以及保障国家安全等方面。AUV的使用离不开布放和回收的过程。AUV通常要自带能源在在水下工作，工作时间、续航能力以及航行距离等都有所限制，需要回收以补充能力、读取信息和维修维护等等。由于AUV的水上回收会受到海浪风浪的影响，而水下回收则又存在对接问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种AUV水下回收系统，该回收系统可以对回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种AUV水下回收系统，包括对接框和夹持机构，其特征在于：对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成圆筒状回收架，所述入口端包括口径大于前圈架的导引圈，导引圈固定于若干支撑杆上，支撑杆的端部与前圈架固定连接，所述中圈架上安装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板，支撑板中部安装有定位座，定位座具有外扩型凹腔，所述夹持机构包括至少2个具有弧形凹腔的定位板，2个定位板的弧形凹腔相对设置，定位板外侧固接有连接臂，所述连接板上开设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中还装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板靠近尾圈架的一侧安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。

上述结构中，对接框通过入口端较大的口径进行导引，该导引圈上可以设置导引灯，导引圈通过支撑杆安装于前圈架上，支撑杆与支撑杆之间可以布置网面起到防护作用，当待回收AUV经过导引圈进入到中圈架位置时，中圈架上的AUV检测传感器感应到AUV进入后，将信号传递给动力缸，动力缸驱动顶压块升降使得前圈架上的定位板随着连接臂做靠近前圈架中心方向运动，缩小定位圈直至到夹持住待回收AUV，该定位板为弧形结构，且其上端窄型，下端阔型，与AUV外形更为贴合，且定位板采用一定宽度和一定长度的板状结构，增大其与AUV之间的接触面，加强其夹持定位效果，防止AUV发生转动，对其进入方向也有一定的导向作用，可以进一步保障其对接准确，避免其艏部发生碰撞损坏，尾圈架上定位座的外扩型凹腔起到对艏部防护夹持定位作用。

进一步的，所述定位板外侧固接有两个连接臂，两个连接臂呈锐角结构分布，两个连接臂的自由端穿过各自对应的连接板，且两个连接臂的自由端与各自对应的限位卡槽形成沿连接臂轴向或长度方向的限位滑移配合。

上述结构中，定位板外侧经两个连接臂形成水平方向的支撑，两个连接臂中可以选择其一与顶压块配合形成伸缩运动，而另一个连接臂则可以随其从动，此外，另一个连接臂自由端与限位卡槽之间还可以设置复位弹簧，复位弹簧使得该连接臂具有远离前圈架中心的弹性力，只有当顶压块上升驱动对应连接臂朝前圈架中心方向运动的驱动力克服该弹性力之后才能逐渐形成夹持定位的效果。

进一步的，所述支撑杆沿前圈架周向间隔分布且与所述连接板位置对应，支撑杆一端固定安装于前圈架上，支撑杆另一端抵接于导引圈下端平面上，支撑杆该端还设有倒扣于导引圈上端面的倒钩。