[实用新型]一种家禽机器人自动掏膛系统

权利要求书

1.一种家禽机器人自动掏膛系统，包括用于传输家禽的输送机(2)，所述输送机(2)上设有固定家禽的禽体夹持装置(5)，与所述禽体夹持装置(5)对应的上方输送机(2)上设有位置传感器，所述禽体夹持装置(5)的一侧边还设有用于采集家禽胴体、膛口信息的图像采集装置(1)，所述位置传感器、图像采集装置(1)、禽体夹持装置(5)分别连接控制器(6)，其特征在于，所述图像采集装置(1)的输出端连接用于分割胴体、内脏的图像分割模块，所述图像分割模块的输出端连接到数据分析模块，所述数据分析模块用于获得胴体内脏之间的位置尺寸对应关系；所述数据分析模块通过控制器(6)连接掏膛机器人(3)，所述掏膛机器人(3)的输出端连接掏膛机械手末端执行器(4)。

2.根据权利要求1所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述图像采集装置(1)包括设于输送机(2)顶部和侧壁的若干工业相机，各所述工业相机分别用于对胴体、膛口拍照。

3.根据权利要求1所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述禽体夹持装置(5)包括用于夹持禽体的夹持位姿保持装置(51)，所述夹持位姿保持装置(51)通过夹持进给装置(52)与输送机(2)顶部滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述夹持进给装置(52)包括竖直设置的支座(523)，所述支座(523)的上端通过滑块(522)与输送机(2)顶部滑动连接，所述滑块(522)连接第二气缸(521)；

所述夹持位姿保持装置(51)包括与所述支座(523)的底部垂直安装的左右两个固定臂(511)，两所述固定臂(511)的末端各设有一夹持臂(512)，所述夹持臂(512)连接第一气缸(513)。

5.根据权利要求1所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述掏膛机器人(3)为六轴机器人。

6.根据权利要求1所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述掏膛机械手末端执行器(4)包括与掏膛机器人(3)的末端法兰(306)相垂直连接的滑杆(401)，所述滑杆(401)通过上滑块(402)滑动连接刀座(403)，所述上滑块(402)连接第三气缸，所述刀座(403)底部设有掏膛手指(404)。

7.根据权利要求1所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述输送机(2)包括机架(204)及沿机架(204)上部安装的环形链条(202)，所述环形链条(202)上均匀间隔安装有若干家禽挂架(201)，所述环形链条(202)通过主动链轮轴与电机-减速器(203)的输出端连接。

8.根据权利要求7所述的一种家禽机器人自动掏膛系统，其特征在于，所述主动链轮轴上还安装有用于检测输送机(2)输送家禽速度的旋转编码器。