[实用新型]一种家禽机器人自动掏膛系统

说明书

本实用新型涉及一种家禽机器人自动掏膛系统，包括用于传输家禽的输送机，输送机上设有固定家禽的禽体夹持装置，与禽体夹持装置对应的上方输送机上设有位置传感器，禽体夹持装置的一侧边还设有图像采集装置，位置传感器、图像采集装置、禽体夹持装置分别连接控制器，图像采集装置的输出端依次经图像分割模块、数据分析模块连接到控制器，控制器控制掏膛机器人及与掏膛机器人输出端连接的掏膛机械手末端执行器动作。本申请提出的一种家禽机器人自动掏膛系统，通过对家禽胴体的识别与体内内脏位置的预测，进而实现对内脏的自动化掏膛。

技术领域

本实用新型涉及家禽屠宰设备，特别是涉及一种家禽机器人自动掏膛系统。

背景技术

家禽内脏的掏出是家禽屠宰和禽肉加工中最难实现机械化和自动化的环节，研究家禽自动掏膛设备对提高家禽屠宰生产线的全自动化作业水平和改善禽类产品的食品安全质量有着重要的意义。目前，市场上大多数家禽自动掏膛设备来自于欧美发达国家，由于欧美国家一般不食用家禽内脏，所以国外掏膛设备并不完全适用于我国国情，目前我国普遍采用人工辅助流水线作业，因此开发符合我国需求的家禽自动掏膛设备工作意义重大。

家禽屠宰一般要经过致昏、宰杀沥血、浸烫脱羽、去绒毛、切肛、掏膛、修整冷却及待检入库等工艺过程。掏膛是禽肉加工中重要的中间环节，由于其它环节已基本实现了全自动化机械作业，所以掏膛工序决定了整个家禽屠宰加工过程是“全自动”还是“半自动”作业。在我国，家禽内脏经济附加值高，屠宰企业为了减少内脏破损率，大多采用人工摘取内脏，大大增加了生产成本，从而也对家禽掏膛设备提出了更高的要求。目前，国内外家禽屠宰设备主要针对大规模化集中养殖家禽，此类家禽品种单一、禽体差异不大，一般自动掏膛设备对所加工的家禽胴体大小有一定的要求，适用于某一类别且体型差异不大的家禽。如专利CN 107668161A公开了“基于机器视觉的家禽净膛机器人系统”，它们基本上实现了自动取内脏的功能，但它们采用的是直角坐标机械臂，作业方式有限，并将家禽胴体中心替代内脏中心，从而对家禽内脏位置判断不够准确，掏膛工作产生的内脏破损率、内脏残留率依然会比较大，无法完全满足我国家禽掏膛工作中对内脏完整性需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型提出了一种家禽机器人自动掏膛系统，解决现有家禽净膛采用直角坐标机械臂存在作业方式有限的缺陷；而且将家禽胴体中心替代内脏中心，对家禽内脏位置判断不准、内脏破损率高的技术问题。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种家禽机器人自动掏膛系统，包括用于传输家禽的输送机，所述输送机上设有固定家禽的禽体夹持装置，与所述禽体夹持装置对应的上方输送机上设有位置传感器，所述禽体夹持装置的一侧边还设有用于采集家禽胴体、膛口信息的图像采集装置，所述位置传感器、图像采集装置、禽体夹持装置分别连接控制器，所述图像采集装置的输出端连接用于分割胴体、内脏的图像分割模块，所述图像分割模块的输出端连接到数据分析模块，所述数据分析模块用于获得胴体内脏之间的位置尺寸对应关系；所述数据分析模块通过控制器连接掏膛机器人，所述掏膛机器人的输出端连接掏膛机械手末端执行器。

进一步的，所述图像采集装置包括设于输送机顶部和侧壁的若干工业相机，各所述工业相机分别用于对胴体、膛口拍照。

进一步的，所述禽体夹持装置包括用于夹持禽体的夹持位姿保持装置，所述夹持位姿保持装置通过夹持进给装置与输送机顶部滑动连接。

进一步的，所述夹持进给装置包括竖直设置的支座，所述支座的上端通过滑块与输送机顶部滑动连接；

所述夹持位姿保持装置包括与所述支座的底部垂直安装的左右两个固定臂，两所述固定臂的末端各设有一夹持臂，所述夹持臂连接第一气缸。

进一步的，所述掏膛机器人为六轴机器人。