[实用新型]修井作业油管抓放搬运装置及其机械手

权利要求书

1.机械手，所述机械手包括：臂部和手部，其特征在于，所述手部包括夹头体和夹头动力机构，所述夹头体设置有夹头开口，所述夹头动力机构包括由夹紧缸驱动的往复直线运动的夹紧块，所述夹紧块可伸入所述夹头开口或缩回所述夹头体内。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹头开口与所述夹紧块相对的一侧设置有夹紧牙板，所述夹紧块与所述夹紧牙板相对的一端的端面设置有夹紧牙。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹紧牙板呈倒锥形。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹头开口下方的所述夹头体内设置有行程开关，所述夹头体的底部设置有控制阀，所述控制阀上设置有用于与所述行程开关触碰的滚轮。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手部与所述臂部之间设置有夹头支架，所述夹头支架的下端与所述臂部可滑动式连接，所述夹头支架与所述臂部之间连接有升降缸。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述夹头支架的上端设置有支架通孔，所述夹头体转动安装于所述支架通孔，所述夹头体的回转中线下方质量大于所述夹头体的回转中线上方质量。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述臂部采用分体式结构，分体式结构的所述臂部包括通过销轴连接的固定下臂和旋转上臂。

8.修井作业油管抓放搬运装置，安装于井口平台，所述井口平台的上方设置有平台油管支撑架，其特征在于，所述修井作业油管抓放搬运装置包括：机械手和机械手摆动驱动机构，所述机械手摆动驱动机构包括驱动缸、转臂和转轴，所述驱动缸铰接于所述井口平台，所述转轴转动设置于所述井口平台的侧部，所述转臂的一端与所述驱动缸的输出端铰接，所述转臂的另一端与所述转轴固定连接，所述机械手固定连接于所述转轴，所述机械手是权利要求1至7任一项所述的机械手。

9.如权利要求8所述的修井作业油管抓放搬运装置，其特征在于，所述修井作业油管抓放搬运装置设置有位置控制机构，所述位置控制机构包括上升位置控制机构和下降位置控制机构，所述上升位置控制机构、所述下降位置控制机构均包括：由凸轮控制的控制阀，所述控制阀上设置有滚轮，所述凸轮设置于所述转轴上，用于与所述滚轮配合；所述控制阀设置于所述井口平台。

10.如权利要求8所述的修井作业油管抓放搬运装置，其特征在于，所述机械手的升降摆动角度不小于125°。