[实用新型]修井作业油管抓放搬运装置及其机械手

说明书

本实用新型公开了一种修井作业油管抓放搬运装置及其机械手，修井作业油管抓放搬运装置包括机械手和机械手摆动驱动机构，机械手摆动驱动机构包括驱动缸、转臂和转轴，驱动缸铰接于井口平台，转轴转动设置于井口平台侧部，转臂一端与驱动缸的输出端铰接，转臂另一端与转轴固定连接，机械手固定连接于转轴；机械手包括通过夹头支架相连接的臂部和手部，手部包括设置有夹头开口的夹头体和夹头动力机构，夹头动力机构包括由夹紧缸驱动的往复直线运动的夹紧块；采用本实用新型机械手的修井作业油管抓放搬运装置，替代人工操作，自动完成油管在井口平台与地面之间的搬运，降低了劳动强度，降低了安全隐患，提高了作业效率，改善了井场工作环境。

技术领域

本实用新型涉及石油机械技术领域，具体涉及一种机械手以及采用该机械手的修井作业油管抓放搬运装置。

背景技术

修井作业作为石油开采过程中的一个重要环节，其中，井口作业是修井作业中的一个重要过程。井口作业主要是使用修井机及液压动力钳、吊环、吊卡等修井工具，将油井中的油管提出、卸扣、排放、更换损坏件，然后再将油管重新下放至油井中。在此过程中，需将油管从井口平台移送到地面排放，再从地面返回井口平台，因为地面与井口平台之间有一定的高度差，操作人员需要手工搬抬、拖拽才能完成此工序，人工劳动强度大，作业效率低，并且存在安全隐患，为了降低工人的劳动强度，改善井场工作环境，对本领域技术人员来说，亟待开发一种井口作业时能自动抓放搬运油管的装置。

发明内容

有鉴于此，本实用新型所要解决的第一个技术问题是：提供一种机械手，替代人工操作，自动抓取或松开构件，降低劳动强度，提高作业效率。

基于一个总的发明构思，本实用新型所要解决的第二个技术问题是：提供一种修井作业油管抓放搬运装置，采用本实用新型的机械手，替代人工操作，自动完成油管在井口平台与地面之间的搬运，降低劳动强度，降低安全隐患，提高作业效率，改善井场工作环境。

为解决上述第一个技术问题，本实用新型的技术方案是：机械手，所述机械手包括臂部和手部，所述手部包括夹头体和夹头动力机构，所述夹头体设置有夹头开口，所述夹头动力机构包括由夹紧缸驱动的往复直线运动的夹紧块，所述夹紧块可伸入所述夹头开口或缩回所述夹头体内。

其中，所述夹头开口与所述夹紧块相对的一侧设置有夹紧牙板，所述夹紧块与所述夹紧牙板相对的一端的端面设置有夹紧牙。

其中，所述夹紧牙板呈倒锥形。

其中，所述夹头开口下方的所述夹头体内设置有行程开关，所述夹头体的底部设置有控制阀，所述控制阀上设置有用于与所述行程开关触碰的滚轮。

其中，所述夹头开口内位于所述行程开关的上方设置有缓冲限位板。

其中，所述手部与所述臂部之间设置有夹头支架，所述夹头支架的下端与所述臂部可滑动式连接，所述夹头支架与所述臂部之间连接有升降缸。

其中，所述夹头支架的上端设置有支架通孔，所述夹头体转动安装于所述支架通孔，所述夹头体的回转中线下方质量大于所述夹头体的回转中线上方质量。

所述臂部采用分体式结构，分体式结构的所述臂部包括通过销轴连接的固定下臂和旋转上臂。

为解决上述第二个技术问题，本实用新型的技术方案是：修井作业油管抓放搬运装置，安装于井口平台，所述井口平台的上方设置有平台油管支撑架，所述修井作业油管抓放搬运装置包括机械手和机械手摆动驱动机构，所述机械手摆动驱动机构包括驱动缸、转臂和转轴，所述驱动缸铰接于所述井口平台，所述转轴转动设置于所述井口平台的侧部，所述转臂的一端与所述驱动缸的输出端铰接，所述转臂的另一端与所述转轴固定连接，所述机械手固定连接于所述转轴，所述机械手是以上所述的机械手。

其中，所述驱动缸设置于所述井口平台的底部。