[实用新型]一种自主分离式可重构模块化机器人

权利要求书

1.一种自主分离式可重构模块化机器人，其特征在于：包括若干个依次连接形成链式结构的转向关节模块、可分离重构关节Ⅰ和可分离重构关节Ⅱ；

所述转向关节模块包括关节体Ⅰ、舵机Ⅰ、舵盘Ⅰ和舵机轴承Ⅰ；所述舵机Ⅰ和舵机轴承Ⅰ安装于关节体Ⅰ后端；所述舵盘Ⅰ固定于舵机Ⅰ的输出轴；所述舵机轴承Ⅰ安装有转轴Ⅰ；所述关节体Ⅰ的前端形成有两个相互平行的连接臂Ⅰ，两所述连接臂Ⅰ分别用于连接上一关节的舵盘和转轴；

所述可分离重构关节Ⅰ包括关节体Ⅱ、微型电池、微型控制器和电磁铁连接机构；所述电磁铁连接机构包括固定安装于关节体Ⅱ后端的推拉式电磁铁和固定于所述推拉式电磁铁推杆外端的方形连接销；所述关节体Ⅱ的前端形成有两个相互平行的连接臂Ⅱ，两所述连接臂Ⅱ分别用于连接上一关节的舵盘和转轴；所述微型电池和微型控制器安装于两连接臂Ⅱ之间；

所述可分离重构关节Ⅱ包括关节体Ⅲ、舵机Ⅱ、舵盘Ⅱ、舵机轴承Ⅱ和可分离重构连接体；所述舵机Ⅱ和舵机轴承Ⅱ安装于关节体Ⅲ的前端；所述舵盘Ⅱ固定于舵机Ⅱ的输出轴；所述舵机轴承Ⅱ安装有转轴Ⅱ；所述可分离重构连接体固定设置于关节体Ⅲ前端，其设有用于与所述方形连接销配合的方孔。

2.根据权利要求1所述的一种自主分离式可重构模块化机器人，其特征在于：还包括连接于机器人尾部的尾部关节；所述尾部关节的前端形成有两个相互平行的连接臂Ⅲ；两所述连接臂Ⅲ分别用于连接上一关节的舵盘和转轴。