[实用新型]一种自主分离式可重构模块化机器人

说明书

本实用新型的一种自主分离式可重构模块化机器人，包括若干个依次连接形成链式结构的转向关节模块、可分离重构关节Ⅰ和可分离重构关节Ⅱ；可分离重构关节Ⅰ包括关节体Ⅱ、微型电池、微型控制器和电磁铁连接机构；所述电磁铁连接机构包括固定安装于关节体Ⅱ后端的推拉式电磁铁和固定于所述推拉式电磁铁推杆外端的方形连接销；所述可分离重构关节Ⅱ包括关节体Ⅲ、舵机Ⅱ、舵盘Ⅱ、舵机轴承Ⅱ和可分离重构连接体；所述可分离重构连接体设有用于与所述方形连接销配合的方孔；通过电磁铁连接机构可以实现可分离重构关节Ⅰ和可分离重构关节Ⅱ的主动连接和分离，从而提高自然场景下机器人的生存能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种自主分离式可重构模块化机器人。

背景技术

在自然界中，如蚯蚓、尺蠖等蠕动动物拥有柔软的身体、良好的身体灵活性以及对环境和非结构化地形强大的适应能力，这为适应复杂地形的机器人设计提供了新的思路。另一方面，大多数蠕动动物在身体一部分断开后仍然可以各自分离运动，这为提高自然场景下机器人生存能力提供了新的启发。

基于此，本实用新型设计一种自主分离式可重构模块化机器人，配合各种传感器将在军事侦察、灾后探测等方面具有巨大的发展和应用前景。该机器人本体由转向关节模块、可分离重构关节Ⅰ和可分离重构关节Ⅱ、尾部关节组成，可根据需求将身体一部分自住分离丢弃，其余部分可继续工作，如将出故障的模块或被重物压住的部分分离。同时该机器人在自主分离后末端可分离重构关节Ⅰ遇见首端可分离重构关节Ⅱ仍可通过电源的通断实现再次自主重构。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自主分离式可重构模块化机器人，该机器人在部分节段被压迫后，可自主完成分离，且自主分离后末端可分离重构关节Ⅰ遇见首端可分离重构关节Ⅱ仍可通过电源的通断实现再次自主重构。

本实用新型的一种自主分离式可重构模块化机器人，包括：

包括若干个依次连接形成链式结构的转向关节模块、可分离重构关节Ⅰ和可分离重构关节Ⅱ；

所述转向关节模块包括关节体Ⅰ、舵机Ⅰ、舵盘Ⅰ和舵机轴承Ⅰ；所述舵机Ⅰ和舵机轴承Ⅰ安装于关节体Ⅰ后端；所述舵盘Ⅰ固定于舵机Ⅰ的输出轴；所述舵机轴承Ⅰ安装有转轴Ⅰ；所述关节体Ⅰ的前端形成有两个相互平行的连接臂Ⅰ，两所述连接臂Ⅰ分别用于连接上一关节的舵盘和转轴；

所述可分离重构关节Ⅰ包括关节体Ⅱ、微型电池、微型控制器和电磁铁连接机构；所述电磁铁连接机构包括固定安装于关节体Ⅱ后端的推拉式电磁铁和固定于所述推拉式电磁铁推杆外端的方形连接销；所述关节体Ⅱ的前端形成有两个相互平行的连接臂Ⅱ，两所述连接臂Ⅱ分别用于连接上一关节的舵盘和转轴；所述微型电池和微型控制器安装于两连接臂Ⅱ之间；

所述可分离重构关节Ⅱ包括关节体Ⅲ、舵机Ⅱ、舵盘Ⅱ、舵机轴承Ⅱ和可分离重构连接体；所述舵机Ⅱ和舵机轴承Ⅱ安装于关节体Ⅲ的前端；所述舵盘Ⅱ固定于舵机Ⅱ的输出轴；所述舵机轴承Ⅱ安装有转轴Ⅱ；所述可分离重构连接体固定设置于关节体Ⅲ前端，其设有用于与所述方形连接销配合的方孔。

进一步，还包括连接于尾部的尾部关节；所述尾部关节的前端形成有两个相互平行的连接臂Ⅲ；两所述连接臂Ⅲ分别用于连接上一关节的舵盘和转轴。

本实用新型的有益效果：本机器人本体由转向关节模块、可分离重构关节Ⅰ和可分离重构关节Ⅱ、尾部关节组成，可根据需求将身体一部分自住分离丢弃，其余部分可继续工作，如将出故障的模块或被重物压住的部分分离。同时该机器人在自主分离后末端可分离重构关节Ⅰ遇见首端可分离重构关节Ⅱ仍可通过电源的通断实现再次自主重构。

附图说明

图1为本实用新型的自主分离式可重构模块化机器人的示意图；

图2为本实用新型的转向关节模块的示意图；

图3为本实用新型的可分离重构关节Ⅰ的装配示意图；