[实用新型]一种移动机器人用双向滤振结构

说明书

一种移动机器人用双向滤振结构，包括中心滤振筒、中心支承柱、中心弹簧、滚轮总成、套筒、减压弹簧、侧滤振筒、铰支座、侧支承柱、侧弹簧、第一连接杆和第二连接杆；中心支承柱的顶端伸入中心滤振筒内；中心弹簧的一端伸入中心滤振筒内；滚轮总成设置于中心支承柱的底端；套筒与中心支承柱呈可纵向滑动设置；减压弹簧设置于中心支承柱的底端外壁；侧滤振筒设置于中心滤振筒的两侧；侧滤振筒与铰支座呈可转动设置；侧支承柱的顶端伸入侧滤振筒内；侧弹簧设置于每侧侧滤振筒内；第一连接杆设置于每侧侧支承柱的底端；第二连接杆设置于每侧第一连接杆的一端。本实用新型双向的滤振结构具有良好的滤振效果，装置具有良好的结构强度。

技术领域

本实用新型涉及机器人装置领域，特别是一种移动机器人用双向滤振结构。

背景技术

随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。移动机器人针对底盘的滚轮总成设计，需要具备较强的稳定性功能，同时滚轮总成需要具备一定的隔振功能，可保证整体的移动机器人结构具有良好的平衡能力，克服行驶过程中遇到的颠簸。现有的移动机器人结构针对于滚轮与地面接触的滤振各采用有不同形式的的优化，使移动机器人具有良好的抗颠簸功能，但针对于移动机器人行驶受到冲击后，需要要求滤振结构进行滤振的同时，具备有良好的支承结构，保持滚轮总成与本体之间的良好的连接性，具备有较长时间的使用寿命。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型公开了一种移动机器人用双向滤振结构，其具体技术方案如下：一种移动机器人用双向滤振结构，包括中心滤振筒、中心支承柱、中心弹簧、滚轮总成、套筒、减压弹簧、侧滤振筒、铰支座、侧支承柱、侧弹簧、第一连接杆和第二连接杆；

所述中心滤振筒的顶端与移动机器人的底面垂直固定；所述中心支承柱设置于所述中心滤振筒的底端，所述中心支承柱的顶端伸入所述中心滤振筒内，呈纵向可滑动设置；所述中心支承柱的中端外壁周向设有固定圈，所述固定圈与所述中心支承柱固定设置，所述固定圈的两侧壁设有固定圈连接片，呈对称设置，每侧所述固定圈连接片与所述固定圈呈固定设置；所述中心支承柱的底端外壁周向设有支承圈，所述支承圈与所述中心支承柱固定设置；所述中心弹簧的一端伸入所述中心滤振筒内，所述中心弹簧的一端抵合于所述固定圈的顶面；所述滚轮总成设置于所述中心支承柱的底端，并与所述中心支承柱垂直固定；所述套筒设置于所述滚轮总成的顶面，并设置于所述中心支承柱的外壁，所述套筒与所述中心支承柱呈可纵向滑动设置；所述套筒的外壁两侧设有套筒连接片；所述减压弹簧设置于所述中心支承柱的底端外壁，所述减压弹簧的顶端抵合于所述支承圈的底面，所述减压弹簧的底端抵合于所述套筒的顶面；

所述侧滤振筒设置于所述中心滤振筒的两侧，呈斜向设置；每侧所述侧滤振筒的顶端通过铰支座与移动机器人的底面斜向固定，所述侧滤振筒与所述铰支座呈可转动设置；所述侧支承柱设置于所述侧滤振筒的底端，所述侧支承柱的顶端伸入所述侧滤振筒内，呈斜向可滑动设置；所述侧弹簧设置于每侧所述侧滤振筒内；所述第一连接杆设置于每侧所述侧支承柱的底端，所述侧支承柱底端嵌合于所述第一连接杆的中端，并通过轴与所述第一连接杆呈可转动设置；所述第一连接杆的一端嵌合于每侧所述固定圈连接片之间，并通过轴与所述固定圈连接片呈可转动设置；所述第二连接杆设置于每侧所述第一连接杆的一端，所述第二连接杆的端部呈凹槽状，形成连接杆槽，每侧所述第二连接杆的一端连接杆槽嵌合于所述第一连接杆的一端侧壁，并通过轴实现所述第二连接杆与所述第一连接杆呈可转动设置；每侧所述第二连接杆的一端连接杆槽嵌合于所述套筒连接片的侧壁，并通过轴实现所述第二连接杆与所述套筒实现可转动设置。

进一步的，所述中心滤振筒呈圆筒状，为中空结构，形成中心滤振腔，所述中心滤振腔的中心侧壁周向设有中心凸块；所述中心支承柱的顶端设有中心滑块，所述中心滑块与所述中心支承柱固定设置，所述中心支承柱贯穿所述中心凸块，且所述中心滑块与所述中心滤振腔呈可滑动设置。