[实用新型]一种六维力传感器

说明书

本实用新型涉及传感器技术领域，且公开了一种六维力传感器，包括本体和本体内座，所述本体的内部侧面焊接有三个弹性体组A，三个所述弹性体组A分别焊接在本体内座上，所述本体内座上固定连接有上盖，所述上盖通过平头十字螺钉固定，所述弹性体组A由两个弹性体支架和两个弹性体组成，所述弹性体上固定设有硅片和绝缘垫片。该六维力传感器，六维力传感器相较于单轴力传感器，能同时检测三维空间的三个轴向力信息(Fx、Fy、Fz)以及三个轴向的力矩(Mx、My、Mz)，通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。

技术领域

本实用新型涉及传感器技术领域，具体为一种六维力传感器。

背景技术

六维力传感器是用于机器人等机械臂上监测机械手与物件接触或抓取时所承受的力和力矩，为机器人的力控制提供力传感信息的装置。

随着人工智能技术的发展，机器人必将得到更广泛的应用，我公司根据未来市场的需求，开发了这款六维力传感器，该款产品弹性体通过横梁和竖梁相结合的结构配置方式，使测量数据精确度可达到0.1％以上，该产品可广泛应用于机器人、汽车制造、自动化流水线装配、生物力学以及航空航天等领域，为此我们提出了一种六维力传感器。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六维力传感器，具备通过横梁和竖梁相结合的结构方式配置，同时通过六矩阵标定，具有出色的测量精度等优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。

(二)技术方案

本实用新型提供如下技术方案：一种六维力传感器，包括本体和本体内座，所述本体的内部侧面焊接有三个弹性体组A,三个所述弹性体组A分别焊接在本体内座上，所述本体内座上固定连接有上盖，所述上盖通过平头十字螺钉固定，所述弹性体组A由两个弹性体支架和两个弹性体组成，所述弹性体上固定设有硅片和绝缘垫片，所述绝缘垫片上固定设有补偿板，所述补偿板通过引线与硅片连通，所述本体内座上固定安装有三个第一六角铜柱，所述第一六角铜柱上固定安装有电路板，所述电路板通过第二六角铜柱压紧固定在第一六角铜柱上，所述电路通过硅胶导线与补偿板连接，所述本体远离上盖的一侧安装有底板，所述底板通过平头十字螺钉固定在第二六角铜柱上，所述本体的外部侧面固定连接有格兰接头，所述格兰接头的内部固定连接有压线格兰，所述压线格兰的内部固定连接有导线，所述导线与电路板连接。

优选的，所述本体内座与上盖中间固定有垫圈，所述垫圈与平头十字螺钉的表面套接。

优选的，所述弹性体支架与本体固定连接，所述弹性体与弹性体支架固定焊接。

优选的，所述第二六角铜柱远离第一六角铜柱的一侧与底板固定连接。

优选的，所述压线格兰和格兰接头的连接处设置有密封垫圈，所述密封垫圈的内部与导线的侧表面套接。

优选的，所述导线远离电路板的一端贯穿压线格兰并延伸到本体的外部。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种六维力传感器，具备以下有益效果：

1、该六维力传感器，六维力传感器相较于单轴力传感器，能同时检测三维空间的三个轴向力信息(Fx、Fy、Fz)以及三个轴向的力矩(Mx、My、Mz)，通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。

2、该六维力传感器，弹性体通过横梁和竖梁相结合的结构方式配置，同时通过六矩阵标定，具有出色的测量精度。

3、该六维力传感器，通过严谨结构工艺设计，可保证超高稳定性和超长使用寿命.

4、该六维力传感器，结构紧凑小巧、外形美观，具有高度低，变形量小，易安装等优点。