[实用新型]摇臂式智能装卸车机器人

权利要求书

1.一种摇臂式智能装卸车机器人，应用于箱状货物采用货车车厢运输时的装卸作业，其特征在于，设置有行动装置、输送臂、摇臂、前臂、第一转轴装置、控制模块，所述行动装置设置有车体、车轮，所述行动装置能够在车轮带动下向任意方向进行位移，所述输送臂安装于所述行动装置上，所述输送臂设置有第一链条传动机构，所述输送臂的前端部固定地安装在所述行动装置的顶部，所述摇臂的后端部与所述输送臂的前端部之间由所述第一转轴装置相连接，所述第一转轴装置可以带动所述摇臂绕所述输送臂的前端部进行转动，所述摇臂和前臂上设置有第二链条传动机构，所述前臂还设置有传感器支架板、属具仓、机械手臂，所述传感器支架板设置于前臂的前端面上，所述传感器支架板的宽度与高度与所述前臂的前端面的宽度与高度分别相等，所述传感器支架板的底面设置有第一测距传感器，所述传感器支架板左侧面设置有第二测距传感器，所述传感器支架板右侧面设置有第三测距传感器，所述传感器支架板顶面设置有第四测距传感器，所述传感器支架板前端面设置有第五测距传感器，所述前臂的后端部锁固于所述摇臂的前端部上，所述属具仓设置于前臂的内部，所述机械手臂设置于所述属具仓内，所述机械手臂设置有液压驱动装置、推板，所述液压驱动装置设置有推杆，所述推板设置于所述推杆的端部，所述推板的前端面设置有圆形塑料软盘，所述圆形塑料软盘的中心设置有气孔，所述气孔连接真空管路或者压缩空气管路。

2.根据权利要求1所述的一种摇臂式智能装卸车机器人，其特征在于，所述控制模块实时采集所有测距传感器的测距值，所述第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器、第五测距传感器的测距值分别为L1、L2、L3、L4、L5，所述控制模块内存储有安全距离值M、箱状货物宽度D、箱状货物长度K、箱状货物高度H，所述安全距离值M确保所述前臂不会撞到货车车厢，所述控制模块设置有计数单元，所述机械手臂的输入端口与所述控制模块的输出端口相连接，所述机械手臂每推出一次，所述控制模块的计数单元内计数值加1，所述控制模块内设置有奇偶计数单元，该奇偶计数单元内存储的数值R在1与0之间切换，当摇臂式智能装卸车机器人开始装卸箱状货物的第一层时，R被设置为1，所述控制模块控制第一转轴装置转动一次，则R被重置一次，所述控制模块控制车轮带动所述行动装置发生向前或者向后位移时，所述R被重置为1。

3.根据权利要求1所述的一种摇臂式智能装卸车机器人，其特征在于，所述摇臂设置有摇臂架，所述前臂设置有前臂框体，所述输送臂设置有输送臂架，

第一链条传动机构设置有第一链条、第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴均安装在所述输送臂架的内侧壁上，所述第一链条由第一传动轴和第二传动轴张紧，

所述第二链条传动机构设置有第二链条、第三传动轴、第四传动轴、压紧轮，所述前臂框体锁固在所述摇臂架的前端部上，所述第三传动轴设置于所述摇臂架的后端部的内侧壁上，所述第四传动轴设置于所述前臂框体的内侧壁上，所述压紧轮设置于所述前臂框体与所述摇臂架相互锁固的位置附近的前臂框体的内侧壁上，所述压紧轮压紧于所述第二链条的上表面，使得所述第二链条在该位置发生折弯，

第一转轴装置设置有电动机、电动机转轴输出部，所述电动机与输送臂架均固定安装在车体上，

所述输送臂架设置有过孔，所述电动机转轴输出部穿过该过孔与所述摇臂架锁固连接，所述过孔的直径大于所述电动机转轴输出部，所述电动机转轴输出部可以在该过孔内转动，

所述前臂框体的内侧壁上设置有光栅传感器，光栅传感器设置于所述第四传动轴与压紧轮之间，所述光栅传感器的输出端口与所述控制模块的输入端口相连接。