[实用新型]摇臂式智能装卸车机器人

说明书

本实用新型涉及一种摇臂式智能装卸车机器人，应用于箱状货物采用货车车厢运输时的装卸作业，所述行动装置能够在车轮带动下向任意方向进行位移，所述输送臂安装于所述行动装置上，所述输送臂设置有第一链条传动机构，所述第一转轴装置可以带动所述摇臂绕所述输送臂的前端部进行转动，所述摇臂和前臂上设置有第二链条传动机构，所述前臂设置有传感器支架板、机械手臂，所述传感器支架板设置有测距传感器，所述机械手臂连接的推板，可以将箱状货物从链条传动机构推出，或者将箱状货物拉进链条传动机构。

技术领域

本实用新型涉及智能制造领域，尤其涉及一种摇臂式智能装卸车机器人。

背景技术

随着智能制造、工业物联网等新技术的发展，工厂出入口的物流作业环节实现无人化、智能化已经成为必然趋势。在传统的作业模式中，货车车厢在仓库出入库作业中，对于带有栈板的码垛货物，其栈板有固定的尺寸及固定的叉取结构，可以依靠人工驾驶叉车或者借助自动化装卸车平台完成装卸车；对于散装的箱状货物，无法实现自动化或者半自动化作业，均需要借助人工逐件取放，效率低下。对于烟草等采用纸箱装车运输的行业，如何实现散装箱状货物的自动化、智能化装卸车，已经成为迫切需要解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种高效、易于实现的及其控制方法。为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种摇臂式智能装卸车机器人，应用于箱状货物采用货车车厢运输时的装卸作业，设置有行动装置、输送臂、摇臂、前臂、第一转轴装置、控制模块，所述行动装置设置有车体、车轮，所述行动装置能够在车轮带动下向任意方向进行位移，所述输送臂安装于所述行动装置上，所述输送臂设置有第一链条传动机构，所述输送臂的前端部固定地安装在所述行动装置的顶部，所述摇臂的后端部与所述输送臂的前端部之间由所述第一转轴装置相连接，所述第一转轴装置可以带动所述摇臂绕所述输送臂的前端部进行转动，所述摇臂和前臂上设置有第二链条传动机构，所述前臂还设置有传感器支架板、属具仓、机械手臂，所述传感器支架板设置于前臂的前端面上，所述传感器支架板的宽度与高度与所述前臂的前端面的宽度与高度分别相等，所述传感器支架板的底面设置有第一测距传感器，所述传感器支架板左侧面设置有第二测距传感器，所述传感器支架板右侧面设置有第三测距传感器，所述传感器支架板顶面设置有第四测距传感器，所述传感器支架板前端面设置有第五测距传感器，所述前臂的后端部锁固于所述摇臂的前端部上，所述属具仓设置于前臂的内部，所述机械手臂设置于所述属具仓内，所述机械手臂设置有液压驱动装置、推板，所述液压驱动装置设置有推杆，所述推板设置于所述推杆的端部，所述推板的前端面设置有圆形塑料软盘，所述圆形塑料软盘的中心设置有气孔，所述气孔连接真空管路或者压缩空气管路。

进一步优选的，所述控制模块实时采集所有测距传感器的测距值，所述第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器、第五测距传感器的测距值分别为L1、L2、L3、L4、L5，所述控制模块内存储有安全距离值M、箱状货物宽度D、箱状货物长度K、箱状货物高度H，所述安全距离值M确保所述前臂不会撞到货车车厢，所述控制模块设置有计数单元，所述机械手臂的输入端口与所述控制模块的输出端口相连接，所述机械手臂每推出一次，所述控制模块的计数单元内计数值加1，所述控制模块内设置有奇偶计数单元，该奇偶计数单元内存储的数值R在1与0之间切换，当摇臂式智能装卸车机器人开始装卸箱状货物的第一层时，R被设置为1，所述控制模块控制第一转轴装置转动一次，则R被重置一次，所述控制模块控制车轮带动所述行动装置发生向前或者向后位移时，所述R被重置为1。

进一步优选的，所述摇臂设置有摇臂架，所述前臂设置有前臂框体，所述输送臂设置有输送臂架，

第一链条传动机构设置有第一链条、第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴均安装在所述输送臂架的内侧壁上，所述第一链条由第一传动轴和第二传动轴张紧，