[实用新型]一种智能物流分拣小车

权利要求书

1.一种智能物流分拣小车，由小车本体、机械手臂、附着在机械手臂夹持装置上的识别模块和控制板组成；

小车本体由2个驱动电机、2个驱动轮、10个从动轮、2条履带组成，2个驱动电机分别安装在车架内侧的两侧，驱动轮安装在车架外侧的前端两侧，驱动电机通过联轴器与驱动轮相连，车架外侧底部还安装有从动轮，两侧车架底部各5个，两侧的驱动轮和两侧5个从动轮分别绕设有履带；

其特征在于，

机械手臂通过螺栓固定在小车本体上；

机械手臂末端中部和小车本体上安装有识别模块；

识别模块由视觉传感器、超声波传感器、循迹传感器组成，视觉传感器安装在舵机Ⅰ处U形板上方上，超声波传感器与循迹传感器都并列集中安装在控制板前端的正下方，视觉传感器能正确识别快递的条形码，识别出快递所在省份；超声波识别模块能识别出移动路线上的快递和障碍；循迹传感器能识别出小车的移动路线，确保小车不会跑偏；

识别模块与控制板信号相连；

控制板，安装在下板上，通过六角螺栓固定在下板后端的中央；

机械手臂通过4颗均匀分布在云台上的螺栓固定在小车的上板的中央，云台距离小车上板的高度通过调节双通铜柱的长度调节。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流分拣小车，其特征在于，机械手臂上有6个舵机，从上到下依次为舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、舵机Ⅲ、舵机Ⅳ、舵机Ⅴ、舵机Ⅵ；

舵机Ⅰ安装在手爪支撑板上；

舵机Ⅱ安装在第一电机装夹板上；

舵机Ⅲ安装在第二电机装夹板上，第二电机装夹板的背面通过第一L型板与舵机Ⅱ的第一电机装夹板贴合并通过螺栓固定，舵机Ⅲ的另一端与第一U型板相连；

舵机Ⅳ是安装在第三电机装夹板上，第三电机装夹板的一端通过第二L型板与第一U型板相连，舵机Ⅳ的另一端是与第二U型板相连；

舵机Ⅴ是安装在第四电机装夹板上，第四电机装夹板的一端固定在云台内环上，舵机Ⅴ的另一端与第三U型板相连；

舵机Ⅵ是固定在云台的下板上的，舵机Ⅵ的一端是与云台内环相连，舵机Ⅵ的转动使得云台内环也在转动。

3.根据权利要求2所述的一种智能物流分拣小车，其特征在于，手爪安装在舵机Ⅰ上。

4.根据权利要求2所述的一种智能物流分拣小车，其特征在于，舵机Ⅱ输出轴上通过舵盘和半圆形L板与手爪相接。

5.根据权利要求2所述的一种智能物流分拣小车，其特征在于，舵机Ⅰ的输出轴插入手爪有半齿的一端，两手爪末端的半齿相啮合，舵机的转动使得手爪末端的半齿转动从而使得手爪前端形成类似于杠杆原理来完成控制手爪的抓取与放松，手爪上部端件的尾部与手爪下端部件的顶部相连，手爪上部端件的中部与手爪中端部件的顶部相连，手爪中端件的中部与手爪支撑板相连，手爪中端部件的尾部与手爪支撑板相连。

6.根据权利要求2所述的一种智能物流分拣小车，其特征在于，舵机Ⅱ安装在第一电机装夹板上，同时其输出轴上通过舵盘和半圆形L板与手爪相接。