[实用新型]一种智能物流分拣小车

说明书

本实用新型提供一种智能物流分拣小车，主要由小车本体、机械手臂、附着在机械手臂夹持装置上与小车本体的识别模块和控制板组成。小车本体部分主要由步进电机驱动轮、从动轮、履带组成，通过履带可以更精确定位，误差较低。机械手臂由6个舵机、手爪与L型连接板、舵机夹板和U型连接板组成。另外，两个舵机控制手爪的旋转和控制手爪的夹取动作和放松动作。本实用新型提高了生产过程中的自动化程度，有效的完成了工业生产的各种操作流程，以及人工所不能完成的一些操作，提高劳动生产率和降低了生产成本，改善了劳动条件，减轻了人力负担。

技术领域

本实用新型属于物流分拣技术领域，尤其涉及一种智能物流分拣小车。

背景技术

近年来，随着互联网的普及，电商的飞速发展，网络购物已经成为大家普遍认可的购物方式，物流业也因此飞速发展，但也产生了一系列的问题。比如，分拣量过多，拣件人员工作量较大，工作效率较低，工作量较大时，甚至可能会有快递被重复拣件，分拣出错率一直居高不下。于此同时由于工作量较大，工作人员可能会存在暴力拣件的情况，货物损坏率高也一直是一个问题。

为了解决上述问题，部分物流公司设计了物流分拣小车，但仍然存在下列问题。

1.不能自动识别并准确抓取，仍需要人工辅助；

2.小车结构复杂，不便于拆装、维修；

3.小车制造成本较高。

为此，本实用新型针对上述问题，对此技术领域进行了研究，提出了一种智能物流分拣小车及其控制系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种智能物流分拣小车，它能通过物流分拣智能化、自动化，解决物流行业中使用大量人力对货物进行检测、分拣、搬运等存在诸多的工序、并且浪费大量人力资源的问题。

本实用新型采用如下技术方案：

一种智能物流分拣小车，由小车本体、机械手臂、附着在机械手臂夹持装置上的识别模块和控制板组成。

小车本体主要由2个驱动电机、2个驱动轮、10个从动轮、2条履带组成，2个驱动电机分别安装在车架内侧的两侧，驱动轮安装在车架外侧的前端两侧，驱动电机通过联轴器与驱动轮相接，车架外侧底部还安装有从动轮，两侧车架底部各5个，两侧的驱动轮和5个从动轮分别绕设有履带。

机械手臂通过螺栓固定在小车本体上。

机械手臂末端中部和小车本体上安装有识别模块。

识别模块由视觉传感器、超声波传感器、循迹传感器组成，视觉传感器安装在舵机Ⅰ处U形板上方上，超声波传感器与循迹传感器都并列集中安装在控制板前端的正下方，视觉传感器能正确识别快递的条形码，识别出快递所在省份；超声波识别模块能识别出移动路线上的快递和障碍；循迹传感器能识别出小车的移动路线，确保小车不会跑偏。在控制板上，将各个模块的接线柱分区，通过控制电信号输入，控制舵机的转动角度，操控手臂完成夹取。视觉传感器安装在手臂前端，应用于小车开机后，对物体二维码进行扫描输入控制信号，控制系统程序根据输入信号调用对应的运行程序，按设定的路线完成指定的运输任务。

识别模块与控制板信号相连；

控制板，安装在下板上，通过六角螺栓固定在下板后端的中央，控制板是小车实现智能分拣的控制核心，通过传感器及时传回的识别信息多车体输入使小车移动、夹取等指令。在控制板左下角的六个接口是用于连接舵机，通过程序运行，改变输入电信号来调整舵机的转动角度，以完成夹取动作。

进一步的技术方案，机械手臂通过4颗均匀分布在云台上的螺栓固定在小车的上板的中央，调节双通铜柱的长度，可以调节云台距离小车上板的高度。

进一步的技术方案，机械手臂上有6个舵机，从上到下依次为舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、舵机Ⅲ、舵机Ⅳ、舵机Ⅴ、舵机Ⅵ；