[实用新型]一种自动抹灰机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动抹灰机器人，包括机械臂以及抹灰板，抹灰板上设置有驱动电机，自动抹灰机器人还包括底座以及调高装置，调高装置设置在底座上，机械臂设置在调高装置上，抹灰板与机械臂的驱动端连接，所述底座带动所述机械臂移动，所述调高装置调节所述机械臂的高度，所述机械臂带动抹灰板移动调整抹灰位置，所述驱动电机驱动抹灰板转动进行抹灰。与现有技术相比，本实用新型能够实现自行移动和导向，且无需铺设轨道，准备工作简单。抹灰高度可以调节，能够实现自动对墙面的涂抹，自动化程度高。将刮墙的抹灰方式变更为持续转动将墙面的砂浆抹匀，使抹灰更加均匀，且在墙面出现凹坑时，也可以很好的将凹坑填平。

技术领域

本实用新型涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种自动抹灰机器人。

背景技术

建筑行业是一种古老的传统行业，需要大量的劳动力，劳动强度大，劳动环境恶劣，随着人口老龄化及劳动者的就业选择多样化，建筑行业的劳动缺口迅速增加。在抹灰工序上，大都依靠人工将砂浆抹到墙面，然后利用抹灰板进行手动抹平，随着建筑行业用工荒的出现，使得抹灰越来越难进行。

而目前代替人工进行抹灰的设备要么缺乏自主移动能力，需要人工推动，要么需要铺设轨道，准备工作繁杂。且仅具备一些基本的刮墙功能，抹灰质量低下，特别是在墙面出现凹坑时，无法很好的将墙面抹平，自动化程度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种自动抹灰机器人，解决现有技术中的抹灰设备移动不方便，自动化程度低，在墙面出现凹坑时，无法很好的将墙面抹平的技术问题。

一种自动抹灰机器人，其包括机械臂以及抹灰板，所述抹灰板上设置有驱动电机，所述自动抹灰机器人还包括底座以及调高装置，所述调高装置设置在所述底座上，所述机械臂设置在调高装置上，所述抹灰板与机械臂的驱动端连接，所述底座带动所述机械臂移动，所述调高装置调节所述机械臂的高度，所述机械臂带动抹灰板移动调整抹灰位置，所述驱动电机驱动抹灰板转动进行抹灰。

在一个优选实施方式中，所述底座包括底板以及设置在底板底部的AGV，所述调高装置设置在底板上，所述AGV带动所述底板进行移动。

在一个优选实施方式中，所述底座还包括设置在底板上的倾角传感器以及设置在底板边缘的多个调平支腿，所述倾角传感器用于感测底板的倾斜角度，多个所述调平支腿用于根据倾角传感器的感测结果将所述自动抹灰机器人调整到水平。

在一个优选实施方式中，所述调平支腿包括固定架、支杆、伸缩件以及接触块，所述固定架设置在底板上，所述支杆一端和所述伸缩件一端分别设置在固定架上，所述伸缩件的另一端与支杆的另一端均设置在接触块上，所述伸缩件伸缩驱动支杆转动调节底板的角度。

在一个优选实施方式中，所述AGV包括设置在底板上的雷达，所述雷达通过感测墙面确定所述AGV相对于墙面的距离和相对于墙面形成的角度，并使所述AGV移动至与墙面保持平行。

在一个优选实施方式中，所述调高装置包括支撑架、丝杆、与丝杆一端连接的调节电机以及与丝杆驱动端连接的放置架，所述支撑架设置在底座上，所述丝杆设置在所述支撑架上，所述调节电机通过丝杆调节放置架的高度，所述机械臂设置在放置架上。

在一个优选实施方式中，所述自动抹灰机器人还包括连接装置，所述连接装置包括横杆以及喷浆管道，所述横杆设置在所述机械臂的驱动端上，所述驱动电机和所述喷浆管道分别设置在所述横杆的相对两端，所述喷浆管道用于将抹灰用的砂浆喷涂到墙面。

在一个优选实施方式中，所述连接装置还包括相互连接的连接架以及活动架，所述连接架和活动架相背的一侧分别与横杆和驱动电机连接，所述连接架与抹灰板垂直的两侧分别设置有滑轨，所述活动架上设置有与滑轨相适配的滑块，所述滑轨和滑块相互嵌设，所述驱动电机通过活动架在连接架上滑动。