[实用新型]一种落地式气动抗扭机械臂

说明书

本实用新型适用于机械臂技术领域，提供了一种落地式气动抗扭机械臂，主要包括有立柱回旋座、电控箱、后臂刹车盘、气动碟式刹车、连接件、后旋转臂、前臂旋转关节、前臂刹车盘、驱动气缸、前臂、气动齿型离合器、辅助臂、工具适配器和辅助手柄；通过设置一个驱动气缸，将压缩空气的压力能转化为机械能，驱动机械臂做直线往复运动、摆动或者旋转运动，以压缩空气为动力，介质获取容易，可以长时间持续使用；考虑到了电动拧紧机装置的使用，当气动齿型离合器内的内齿圈和外齿圈相互咬合时，可以产生抗扭作用，在拧紧时可以抵消较大的反作用力，解决了反作用力过大导致人力无法控制的问题。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其涉及一种落地式气动抗扭机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是现有的机械臂动力结构复杂，常见的采用的有用冲击扳手进行拧紧还有电动拧紧机，冲击扳手手动拧紧至设计力矩。这种扭紧方法存在以下两个缺点：一是采用扳手拧紧至设计力矩，手动操作，劳动强度非常大；二是整个工序人工手动定扭，装配效率低；另一种是是电动拧紧机，然而电动拧紧机在拧紧的过程中会产生很大反作用力，导致人力无法控制。

实用新型内容

本实用新型提供一种落地式气动抗扭机械臂，旨在解决上述背景技术中提到的劳动强度大，效率低以及反作用力太大人力控制不了的问题。

本实用新型是这样实现的，一种落地式气动抗扭机械臂，主要包括有下部组件和上部组件，所述上部组件安装在所述下部组件上端；

所述下部组件包括有立柱回旋座、电控箱、后臂刹车盘、气动碟式刹车和连接件，所述立柱回旋座由三角座和立柱两部分组成，所述立柱为圆柱体其外周壁的中部固定连接有电控箱，所述立柱的上端固定套接有后臂刹车盘，所述后臂刹车盘盘的厚度与气动碟式刹车两个基座之间的间距相互适配，所述气动碟式刹车卡接在所述后臂刹车盘的一侧，所述后臂刹车盘的上方周壁上开设有一个环形凹槽，所述环形凹槽的直径与连接件相互适配，且所述环形凹槽周壁上呈一定间距套接有两个连接件，所述两个连接件分为环形套接部和连接部；

所述上部组件包括有后旋转臂、前臂旋转关节、前臂刹车盘、驱动气缸、前臂、气动齿型离合器、辅助臂、工具适配器和辅助手柄，所述后旋转臂一端端头为E字型且与两个所述连接部之间的间距相互适配，所述后旋转臂的另一端连接有前臂旋转关节，所述前臂旋转关节上端固定连接有前臂刹车盘，所述前臂旋转关节下端固定连接驱动气缸，所述驱动气缸的驱动端与前臂的中部相连接，所述前臂的一端与所述前臂旋转关节相连接，另一端固定连接有气动齿型离合器，所述气动齿型离合器的底盘固定连接有辅助臂，所述辅助臂的底部通过螺栓固定连接有工具适配器，所述工具适配器为环箍状，且环箍的内径与所述辅助手柄的一端相互适配。

优选的，所述后旋转臂上有若干减重孔。

优选的，所述前臂的内部为四连杆的机构。

优选的，所述辅助手柄一端与所述工具适配器过盈配合，另一端为曲状的柄且柄的材质为软质橡胶。

优选的，所述后旋转臂与连接件连接的位置处开设有第一通孔，所述连接件的连接部的相对位置处开设有第二通孔，且所述减重孔与第二通孔尺寸相同。

优选的，所述上部组件还包括有连接柱，所述连接柱贯穿所述减重孔和所述第二通孔且与所述减重孔和所述第二通孔间隙配合。

优选的，所述气动齿型离合器具有空心腔室，且腔室内部有一个转轴，腔室内壁上对称设置有外齿圈，转轴外壁上相对位置处设置有内齿圈，且所述内齿圈与所述外齿圈相互适配。