[实用新型]一种越障机器人

权利要求书

1.一种越障机器人，其特征在于，包括：

驱动结构，用于提供动力；

第一运动结构，与所述驱动结构连接，所述驱动结构驱动所述第一运动结构运动；

第二运动结构；以及

转向结构，设置于所述第二运动结构上，一端连接所述第二运动结构，另一端连接所述第一运动结构；

其中，所述转向结构包括转动结构和万向节结构，所述转动结构用于产生转向力，使所述第二运动结构可相对所述第一运动结构转动；所述万向节结构使所述第二运动结构维持与第一运动结构同步运动。

2.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述第一运动结构包括：

主架；

凸轮轴，设置于所述主架上，一端与所述驱动结构连接，另一端与所述万向节结构连接；

定脚轴，设置于所述主架上，所述定脚轴设置有两个，分别位于所述凸轮轴两侧；以及

腿部件，所述腿部件设置有若干个，若干所述腿部件安装在两个所述定脚轴上，并且在所述定脚轴上自由转动；

其中，所述凸轮轴的侧壁上设有波浪形滑槽，所述腿部件的端部插入所述滑槽内，所述驱动结构驱动所述凸轮轴转动，带动所述腿部件在所述定脚轴上上下转动的同时前后往返摆动。

3.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述凸轮轴包括轴杆和串联固定在所述轴杆上交错设置的若干个凸轮，所述凸轮沿自身径向方向的截面形状为正多边形，所述波浪形滑槽位于所述凸轮的侧壁上。

4.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述腿部件包括转动块和关节块，所述关节块安装在所述定脚轴上；所述转动块上设有关节通孔，所述通孔的顶面形成有上限位凸起，所述通孔的底面形成有下限位凸起，所述上限位凸起与下限位凸起相对设置；

所述关节块包括对称设置的第一瓣和第二瓣，所述第一瓣上与所述第二瓣相对的一侧设有第一弧形凹槽，所述第二瓣上与所述第一瓣相对的一侧设有第二弧形凹槽，所述第一弧形凹槽与第二弧形凹槽配合形成容纳所述上限位凸起和下限位凸起的容纳腔，所述转动块以所述限位凸起为轴在所述关节块上转动。

5.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述主架背离所述凸轮轴的一侧设有第一外框架，所述第一外框架用于固定设置所述驱动结构；

所述越障机器人还包括给所述驱动结构供电的电源结构，所述电源结构包括电源、电源盒和电源盒支架，所述电源盒支架一端固定在所述第一外框架上，另一端固定在所述主架背离所述第一外框架的一侧，所述电源盒安装在所述电源盒支架上，所述电源设置于所述电源盒内。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的越障机器人，其特征在于，所述第二运动结构与所述第一运动结构为完全相同的结构。

7.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述第一运动结构靠近所述第二运动结构的一侧设有驱动段转向架；所述转动结构包括：

舵机；

转动舵机架，设置于所述第二运动结构上，所述舵机设置于所述转动舵机架上背离所述第二运动结构的一侧；以及

转向连接件，安装在所述舵机上；

其中，所述舵机位于所述驱动段转向架上方，所述转向连接件一端与所述舵机连接，另一端与所述驱动段转向架连接。

8.根据权利要求7所述的越障机器人，其特征在于，所述转向连接件上与所述驱动段转向架相对的位置设有截面为多边形的棱柱，所述驱动段转向架上与所述棱柱相对的位置设有连接孔，所述连接孔的截面形状与所述棱柱的截面形状相同，所述棱柱与所述连接孔插接配合。

9.根据权利要求7所述的越障机器人，其特征在于，所述万向节结构包括万向节件，以及设置于所述万向节件两端的两个联轴器，两个所述联轴器分别与所述第一运动结构和所述第二运动结构可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述第二运动结构上背离所述第一运动结构的一侧设有第二外框架，所述第二外框架上背离所述第二运动结构的一侧还设有探测结构，所述探测结构包括：

传感器；

传感器安装架，设置于所述第二外框架背离所述第二运动结构的一侧，用于安装所述传感器；以及

控制面板，与所述传感器、驱动结构和转动结构电连接，用于收集所述传感器数据并控制所述驱动结构和转向结构，以实现所述越障机器人自动避障。