[实用新型]一种越障机器人

说明书

本实用新型公开了一种越障机器人，其中，包括驱动结构、第一运动结构、第二运动结构和转向结构，所述驱动结构用于提供动力；所述第一运动结构与所述驱动结构连接，所述驱动结构驱动所述第一运动结构运动；所述转向结构设置于所述第一运动结构上，一端连接所述第一运动结构，另一端连接所述第二运动结构；所述转向结构包括转动结构和万向节结构，所述转动结构用于产生转向力，使所述第二运动结构可相对所述第一运动结构转动；所述万向节结构使所述第二运动结构维持与第一运动结构同步运动。本申请公开的越障机器人通过设置转向结构使越障机器人可以避障，而且仅通过一个驱动结构就可以驱动越障机器人进行移动，节省驱动结构数量，减少越障机器人对电机数量的依赖。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种越障机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人的使用过程中，往往需要进入地形不明确，路径无法估量的场所，所以为了满足在复杂环境中移动的工作，需要机器人具有良好的越障能力，目前的越障机器人通常分为多段，每一段都通过驱动结构单独控制，从而实现每段都可以适应不同的地形，在穿越障碍时更加灵活多变。

但是越障机器人通过多个驱动结构来驱动会造成越障机器人自重大，占用空间大，转向不灵活等问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种越障机器人，旨在解决越障机器人自身需要多个驱动结构驱动的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种越障机器人，其中，包括驱动结构、第一运动结构、第二运动结构和转向结构，所述驱动结构用于提供动力；所述第一运动结构与所述驱动结构连接，所述驱动结构驱动所述第一运动结构运动；所述转向结构设置于所述第一运动结构上，一端连接所述第一运动结构，另一端连接所述第二运动结构；所述转向结构包括转动结构和万向节结构，所述转动结构用于产生转向力，使所述第二运动结构可相对所述第一运动结构转动；所述万向节结构使所述第二运动结构维持与第一运动结构同步运动。

所述的越障机器人，其中，所述第一运动结构包括主架、凸轮轴、定脚轴和腿部件，所述凸轮轴设置于所述主架上，一端与所述驱动结构连接，另一端与所述万向节结构连接；所述定脚轴设置于所述主架上，所述定脚轴设置有两个，分别位于所述凸轮轴两侧；所述腿部件，所述腿部件设置有若干个，若干所述腿部件安装在两个所述定脚轴上，可在所述定脚轴上自由转动；所述凸轮轴的侧壁上设有波浪形滑槽，所述腿部件的端部插入所述滑槽内，所述驱动结构驱动所述凸轮轴转动，带动所述腿部件在所述定脚轴上上下转动的同时前后往返摆动。

所述的越障机器人，其中，所述凸轮轴包括轴杆和串联固定在所述轴杆上交错设置的若干个凸轮，所述凸轮沿自身径向方向的截面形状为正多边形，所述波浪形滑槽位于所述凸轮的侧壁上。

所述的越障机器人，其中，所述腿部件包括转动块和关节块，所述关节块安装在所述定脚轴上；所述转动块上设有关节通孔，所述关节通孔的顶面形成有上限位凸起，所述关节通孔的底面形成有下限位凸起，所述上限位凸起与下限位凸起相对设置；所述关节块包括对称设置的第一瓣和第二瓣，所述第一瓣上与所述第二瓣相对的一侧设有第一弧形凹槽，所述第二瓣上与所述第一瓣相对的一侧设有第二弧形凹槽，所述第一弧形凹槽与第二弧形凹槽配合形成容纳所述上限位凸起和下限位凸起的容纳腔，所述转动块可以所述限位凸起为轴在所述关节块上转动。