[实用新型]一种直线位移舵机及机器人手指舵机系统

说明书

本申请属于舵机技术领域，提供了一种直线位移舵机及机器人手指舵机系统，直线位移舵机包括电机、传动装置、丝杆、推杆以及霍尔传感器，其中，传动装置在电机的带动下进行转动，并驱动丝杆转动，推杆根据丝杆的转动进行直线运动，推杆上设置的磁铁在推杆运动时产生变化的磁场，从而由霍尔传感器根据磁铁的运动生成位移感应信号，以获取舵机的位置，从而有效减小了舵机的体积，大大降低了舵机的装配难度，解决了目前通常采用直线电位器检测舵机的直线位移位置，存在的体积较大、测试精度较差、装配复杂的问题。

技术领域

本申请属于舵机技术领域，特别涉及一种直线位移舵机及机器人手指舵机系统。

背景技术

舵机具有广泛的应用，是诸多机器的核心元件。因此，舵机的性能决定了智能机器人等机器的性能。例如在智能机器人中，舵机作为智能机器人中的动力元件，是形成智能机器人关节组件的关键元件，也是智能机器人实现智能化的关键元件。为了对机器人手指的舵机进行伸展和收缩的运动，需要应用一种直线推拉的超小型舵机。

然而，目前通常采用直线电位器检测舵机的直线位移位置，存在体积较大、测试精度较差、装配复杂的问题。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种直线位移舵机及机器人手指舵机系统，旨在解决目前通常采用直线电位器检测舵机的直线位移位置，存在体积较大、测试精度较差、装配复杂的问题。

为了解决上述问题，本申请提供了一种直线位移舵机，包括：

电机；

传动装置，与所述电机连接，所述传动装置用于在所述电机的带动下进行转动；

丝杆，与所述传动装置连接，用于跟随所述传动装置的转动进行转动；

推杆，与所述丝杆连接，用于跟随所述丝杆的转动进行直线运动，其中，所述推杆上设有磁铁；以及

霍尔传感器，用于对所述磁铁的磁场变化进行检测，并根据所述磁铁的磁场变化生成位移感应信号。

可选的，所述传动装置包括齿轮箱、第一齿轮以及第二齿轮；

所述齿轮箱分别与所述电机和所述第一齿轮连接，用于根据所述电机的转动驱动所述第一齿轮转动；

所述第二齿轮分别与所述第一齿轮和所述丝杆连接，用于根据所述第一齿轮的转动驱动所述丝杆转动。

可选的，所述磁铁为条形磁铁，所述条形磁铁与所述推杆平行设置。

可选的，所述磁铁与所述推杆为固定连接或者一体成型。

可选的，所述直线位移舵机还包括印刷电路板；

所述霍尔传感器设于所述印刷电路板上，所述印刷电路板与所述磁铁的距离为1mm-10mm。

可选的，所述霍尔传感器为线性霍尔传感器。

可选的，所述霍尔传感器的型号为MT9101。

本申请实施例还提供了一种机器人手指舵机系统，包括如上述任一项所述的直线位移舵机。

可选的，所述机器人手指舵机系统还包括：

控制模块，用于根据所述位移感应信号生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至所述电机；

所述电机根据所述电机控制信号调整转动方向以及转动速度。

可选的，所述控制模块具体用于根据所述位移感应信号确定所述直线位移舵机的位置变化值，并根据所述位置变化值生成所述电机控制信号。