[实用新型]一种SCARA机器人

权利要求书

1.一种SCARA机器人，其特征在于，包括：

第一转臂；

第一驱动机构，用于驱动所述第一转臂转动；

第二转臂，所述第二转臂转动连接于所述第一转臂的一端；

第二驱动机构，用于驱动所述第二转臂相对于所述第一转臂转动；

取料机构，用于抓取或下放物料；

纵向驱动机构，设置在所述第二转臂上，所述纵向驱动机构连接所述取料机构，所述纵向驱动机构用于驱动所述取料机构沿纵向运动；

旋转驱动机构，设置在所述第二转臂上，所述旋转驱动机构连接所述取料机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述取料机构沿其本体的中心线旋转；

控制电路，所述控制电路分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述纵向驱动机构以及所述旋转驱动机构进行电性连接，所述控制电路使用总线控制的方式对所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述纵向驱动机构以及所述旋转驱动机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述第一转臂包括可转动的第一转动部以及第二转动部，所述第二转动部转动连接于所述第一转动部的一端；所述第一驱动机构用于驱动所述第一转动部转动。

3.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述第一转动部包括转动件、固定件以及连接所述转动件以及所述固定件的连接臂；所述第一驱动机构用于驱动所述转动件转动，所述转动件转动带动所述连接臂以及所述固定件运动。

4.根据权利要求3所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述连接臂为圆柱形套筒，所述圆柱形套筒沿其轴向一端与所述转动件连接，另一端与所述固定件连接。

5.根据权利要求3所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述第一驱动机构为第一关节模组，所述第一关节模组包括第一伺服电机、第一伺服驱动器以及第一编码器，所述第一伺服电机、所述第一伺服驱动器以及所述第一编码器集成为一体；所述第一伺服电机用于驱动所述转动件转动；所述第一伺服驱动器电性连接所述第一伺服电机，所述第一伺服驱动器用于对所述第一伺服电机进行驱动；所述第一编码器用于测量所述第一伺服电机的行程以及转速。

6.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述第二转臂与所述第二转动部固定连接；所述第二驱动机构用于驱动所述第二转动部转动，所述第二转动部转动带动所述第二转臂转动。

7.根据权利要求6所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述第二驱动机构为第二关节模组，所述第二关节模组包括第二伺服电机、第二伺服驱动器以及第二编码器，所述第二伺服电机、所述第二伺服驱动器以及所述第二编码器集成为一体；所述第二伺服电机用于驱动所述第二转动部转动；所述第二伺服驱动器电性连接所述第二伺服电机，所述第二伺服驱动器用于对所述第二伺服电机进行驱动；所述第二编码器用于测量所述第二伺服电机的行程以及转速。

8.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述纵向驱动机构包括第一驱动元件，所述第一驱动元件包括第一闭环步进电机、第一闭环步进电机驱动器以及第三编码器，所述第一闭环步进电机、所述第一闭环步进电机驱动器以及所述第三编码器集成为一体；所述第一闭环步进电机驱动器与所述第一闭环步进电机电性连接，所述第一闭环步进电机驱动器用于对所述第一闭环步进电机进行驱动；所述第三编码器用于测量所述第一闭环步进电机的行程以及转速。