[实用新型]一种SCARA机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种SCARA机器人，包括第一转臂、第一驱动机构、第二转臂、第二驱动机构、取料机构、纵向驱动机构、旋转驱动机构以及控制电路；第一驱动机构用于驱动第一转臂转动，第二转臂转动连接于第一转臂的一端，第二驱动机构用于驱动第二转臂转动，取料机构用于抓取或下放物料，纵向驱动机构以及旋转驱动机构都设置在第二转臂上并分别连接并驱动取料机构沿纵向运动以及进行旋转运动，控制电路分别与第一驱动机构、第二驱动机构、纵向驱动机构以及旋转驱动机构电性连接并使用总线控制的方式对以上四种驱动机构进行控制；本申请提供的一种SCARA机器人，工作范围大，精度高，减少了线束的布置，节约了成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种SCARA机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。SCARA(Selective ComplianceAssembly RobotArm，中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人在X、Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作以及分拣工作。

现有技术中，经常使用脉冲控制的方式对SCARA机器人进行控制，而对于SCARA机器人这种需要使用很多电机的设备，在使用PLC控制时，会出现布线困难的现象，并且线路一多就容易产生信号干扰问题，导致设备不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种SCARA机器人，旨在解决现有技术中，常用的脉冲控制的方式布线困难且容易产生信号干扰问题，导致设备不稳定。

本实用新型是这样实现的，提供一种SCARA机器人，包括：

第一转臂；

第一驱动机构，用于驱动所述第一转臂转动；

第二转臂，所述第二转臂转动连接于所述第一转臂的一端；

第二驱动机构，用于驱动所述第二转臂相对于所述第一转臂转动；

取料机构，用于抓取或下放物料；

纵向驱动机构，设置在所述第二转臂上，所述纵向驱动机构连接所述取料机构，所述纵向驱动机构用于驱动所述取料机构沿纵向运动；

旋转驱动机构，设置在所述第二转臂上，所述旋转驱动机构连接所述取料机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述取料机构沿其本体的中心线旋转；

控制电路，所述控制电路分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述纵向驱动机构以及所述旋转驱动机构进行电性连接，所述控制电路使用总线控制的方式对所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述纵向驱动机构以及所述旋转驱动机构进行控制。

进一步地，所述第一转臂包括可转动的第一转动部以及第二转动部，所述第二转动部转动连接于所述第一转动部的一端；所述第一驱动机构用于驱动所述第一转动部转动。

进一步地，所述第一转动部包括转动件、固定件以及连接所述转动件以及所述固定件的连接臂；所述第一驱动机构用于驱动所述转动件转动，所述转动件转动带动所述连接臂以及所述固定件运动。

进一步地，所述连接臂为圆柱形套筒，所述圆柱形套筒沿其轴向一端与所述转动件连接，另一端与所述固定件连接。