[实用新型]一种用于教育展示的四足机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于教育展示的四足机器人，属于机器人技术领域，解决了现有用于教育展示的机器人腿部累积误差大，自适应能力差，不能很好的展示算法的问题。本实用新型包括四组舵机、四个腿部、四个足部、右支架和左支架；每组舵机包括第一舵机和第二舵机，第一舵机和第二舵机分别位于右支架的左右两侧或左支架的左右两侧；腿部包括第一连杆和第二连杆，第一舵机与第一连杆连接，第二舵机与第二连杆连接；足部与腿部连接。本实用新型机器人采用并联式腿部构型，累积误差小，动态响应好，自适应能力好，能够较好的展示算法。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于教育展示的四足机器人。

背景技术

随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器人的研究越来越多。在教育领域，许多院校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程。

为了满足与机器人相关的算法方面的教学需求，市面上研制了各种机器人，作为各种算法的载体，用来展示与机器人相关的算法教学。现有的教育机器人的腿部结构多为串联式结构，腿的每个部分需要不同的舵机分别控制，各个舵机之间容易形成累积误差，且腿部的自适应能力差，不能充分满足展示算法的目的。

实用新型内容

鉴于上述分析，本实用新型旨在提供一种用于教育展示的四足机器人，机器人采用并联式腿部构型，解决现有机器人累积误差大，自适应能力差，不能较好的展示算法的问题。

本实用新型的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种用于教育展示的四足机器人，包括四组舵机、四个腿部、四个足部、右支架和左支架；

每组舵机包括第一舵机和第二舵机，第一舵机和第二舵机分别位于右支架的左右两侧或左支架的左右两侧；

腿部包括第一连杆和第二连杆，第一舵机与第一连杆连接，第二舵机与第二连杆连接；

足部与腿部连接。

进一步地，所述舵机的输出轴连接有摆臂，摆臂在输出轴的带动下旋转，第一舵机通过第一摆臂与第一连杆的一端连接，第二舵机通过第二摆臂与第二连杆的一端连接。

进一步地，所述用于教育展示的四足机器人还包括第三连杆和第四连杆，第一连杆的另一端与第三连杆铰接，第二连杆的另一端与第四连杆铰接。

进一步地，第三连杆和第四连杆设有通槽。

进一步地，足部的一侧与第三连杆固定连接，另一侧与第四连杆铰接。

进一步地，所述足部的足底为半圆柱形。

进一步地，所述足部的足底设有凹凸结构。

进一步地，所述腿部与水平面间的夹角为82-86°。

进一步地，所述腿部与水平面间的夹角为85°。

进一步地，所述摆臂的转动角度范围为0-180°。

本实用新型至少可实现如下有益效果之一：

(1)本实用新型的用于展示的四足机器人通过算法控制机器人的步态和自平衡，可用于算法教学。

(2)本实用新型的用于教育展示的四足机器人采用并联式腿部构型，机构具有两个自由度，腿部无累积误差，精度较高。

(3)本实用新型的用于教育展示的四足机器人的腿部为外八字构型，使机器人的行走更稳定。

(4)本实用新型的用于教育展示的四足机器人的足底采用PVC材料，足底与底面有较大的摩擦力，能够使四足机器人有足够的抓地力，在站立及行走过程中不易打滑。