[实用新型]一种托底抓手

说明书

本申请涉及一种托底抓手，包括：框架，用于连接机械臂；靠位板，竖直固定在框架的一侧；横向抓手，横向抓手的底部具有一组用于托住货袋底部的托底支撑杆，托底支撑杆形成一个能够支撑货袋的平面；横向驱动件，横向驱动件的主体部分固定在框架上，横向驱动件的活动部分与横向抓手连接，能够驱动横向抓手水平移动；压板，与托底支撑杆形成的平面平行；竖向驱动件，竖向驱动件的主体部分固定在框架上，竖向驱动件的活动部分与压板连接，能够驱动压板竖直移动。能够实现多个货袋整齐抓起，并能够防止在抓手移动货袋过程中货袋倾斜，最终实现堆垛整齐。

技术领域

本申请属于机械手技术领域，尤其是涉及一种托底抓手。

背景技术

目前，物料大多都是采用袋子进行灌装，现在基本都是采用机械抓手对袋子进行搬运，然而袋子的大小、规格不一致，导致需要配备多种规格的袋抓手，进而增加了投入成本，且更换袋抓手既不方便，又浪费时间，影响生产效率，现有袋抓手的抓取效果也不理想。

对于堆垛抓手，需要实现多个货袋整齐抓起，并防止在抓手移动货袋过程中货袋倾斜，避免最终影响堆垛整齐，现有技术中的抓手还存在这方面的欠缺。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中堆垛抓手的不足，从而提供一种托底抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种托底抓手，包括：

框架，用于连接机械臂；

靠位板，竖直固定在所述框架的一侧；

横向抓手，所述横向抓手的底部具有一组用于托住货袋底部的托底支撑杆，所述托底支撑杆形成一个能够支撑货袋的平面；

横向驱动件，所述横向驱动件的主体部分固定在所述框架上，所述横向驱动件的活动部分与所述横向抓手连接，能够驱动所述横向抓手水平移动；

压板，与所述托底支撑杆形成的平面平行；

竖向驱动件，所述竖向驱动件的主体部分固定在所述框架上，所述竖向驱动件的活动部分与所述压板连接，能够驱动所述压板竖直移动。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述横向抓手包括：

横向杆体，水平安装在所述框架上，所述横向杆体的一侧固定有滑动条；

竖向杆体，与所述横向杆体的一端固定，与所述横向杆体垂直；

托底支撑杆，所述托底支撑杆的一端与所述竖向杆体的底部固定；

所述框架上固定有滑槽，所述滑动条可滑动的安装在所述滑槽内。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述托底支撑杆的上侧部分为平面，所述托底支撑杆的顶端为消除棱角的锥形。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述框架整体为长方体形，所述框架的内部空心，所述横向驱动件和所述竖向驱动件均设置在所述框架的内部。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述压板的形状为长方形，所述竖向驱动件共有两个，两个所述竖向驱动件分别连接在所述压板的对角线的两端。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述框架上固定有套筒，所述套筒内可活动的安装有导向杆，所述导向杆的下端与所述压板连接。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述导向杆共有两根，分别设置在所述压板的另一个对角线的两端。

优选地，本实用新型的托底抓手，所述竖向杆体的底部两侧固定有夹板，所述夹板上具有用于对接所述托底支撑杆的孔，所述托底支撑杆插入所述孔内后与所述孔的边缘焊接固定。