[实用新型]回旋加速器靶片识别抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种回旋加速器靶片识别抓取装置，其特征在于：包括摄像头、机械臂、升降臂、旋转电机、旋转板以及真空吸盘系统，机械臂固定于底座上，机械臂上固定升降臂，升降臂的末端固定旋转电机，旋转板的中部固定连接旋转电机的电机轴，摄像头以及真空吸盘系统的吸盘分别固定于旋转板的两端。所述识别抓取装置通过机械臂调整摄像头的位置，从而查看到靶片所在位置，并通过旋转电机驱动所述旋转板转动，从而使得吸盘转动至摄像头之前所在观察位置，随后升降臂带动旋转电机、旋转板向下移动，使得吸盘接触靶片表面，真空吸盘系统使得吸盘工作吸附所述靶片，随后随后升降臂带动旋转电机、旋转板向上移动，随后机械臂带动吸盘移动至屏蔽罐的上方。

技术领域

本实用新型涉及放射医疗设备领域，具体涉及一种回旋加速器靶片识别抓取装置。

背景技术

医用回旋加速器是诊断用放射性核素的生产的基础和核心设备。其中，配备固体靶的医用回旋加速器能够生产固体靶核素(如⁶⁴Cu)，能够弥补常规液体靶核素(如¹⁸F)的不足，而成为新型放射性核素的代表。目前回旋加速器靶片回收通常的做法是通过人工将卸下的靶片人工运输到回收室的屏蔽罐内保存，这类操作方法降低了工作效率，回收靶片时，人员将靶片放入屏蔽罐，增加了辐射伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种有利于自动回收靶片的回旋加速器靶片识别抓取装置。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种回旋加速器靶片识别抓取装置，其特征在于：包括摄像头、机械臂、升降臂、旋转电机、旋转板以及真空吸盘系统，机械臂固定于底座上，机械臂上固定升降臂，升降臂的末端固定旋转电机，旋转板的中部固定连接旋转电机的电机轴，摄像头以及真空吸盘系统的吸盘分别固定于旋转板的两端。所述识别抓取装置通过机械臂调整摄像头的位置，从而查看到靶片所在位置，并通过旋转电机驱动所述旋转板转动，从而使得吸盘转动至摄像头之前所在观察位置，随后升降臂带动旋转电机、旋转板向下移动，使得吸盘接触靶片表面，真空吸盘系统使得吸盘工作吸附所述靶片，随后随后升降臂带动旋转电机、旋转板向上移动，随后机械臂带动吸盘移动至屏蔽罐的上方。

进一步，作为优选，所述摄像头连接至显示器，所述摄像头和吸盘距离旋转电机的电机轴的距离相同。采用这种结构，通过机械臂调整摄像头所在位置，使得靶片处于摄像头所拍摄画面的中心位置时，通过旋转电机驱动所述旋转板转动，从而使得吸盘转动至摄像头之前所在观察位置，随后升降臂带动旋转电机、旋转板向下移动，使得吸盘接触靶片表面，此时吸盘处于靶片中心区域，此时靶片和吸盘的结合更加稳定。

进一步，作为优选，所述真空吸盘上固定有圆台形的定位块，所述旋转板上开设有圆台形的定位孔，所述旋转板上固定有吸盘下放机构，所述吸盘下放机构包括导向轮、卷绕轮、卷绕电机，导向轮、卷绕轮转动安装在旋转板上，卷绕电机固定在旋转板上，卷绕电机连接所述卷绕轮，从而通过卷绕电机驱动卷绕轮转动，导气管一端固定并连同至所述吸盘，所述导气管搭导向轮上，并卷绕在卷绕轮上，卷绕轮上固定气动旋转接头，气动旋转接头分别连接导气管的另一端以及真空吸盘系统，从而使得吸盘可以连同真空吸盘系统的真空发生器，并且卷绕轮的转动不影响吸盘和真空发生器的导通。采用这种结构，在吸盘(通过机械臂)运动至屏蔽罐的上方时，可以通过卷绕轮的转动带动吸盘下降，将靶片下降至屏蔽罐的底部，再放靶片，避免了直接投放靶片，使得靶片掉落至屏蔽罐内导致的撞击。使得吸盘上升过程中，所述定位块插入所述定位孔的配合，可以使得吸盘恢复至初始位置。

进一步，作为优选，所述卷绕电机通过齿轮组连接所述卷绕轮。

进一步，作为优选，所述卷绕轮、卷绕电机固定在旋转板的下端面上。

进一步，作为优选，所述旋转板开设有用于穿过所述导气管的穿孔。