[实用新型]制动盘摆筐机械手用夹具

说明书

本实用新型涉及一种制动盘摆筐机械手用夹具，属于制动盘摆筐机械手用夹具技术领域，包括连接板，连接板一端与机器人固定连接、另一端下方设有三爪气缸，三爪气缸上分别设有固定连接的中间手指座、左手指座和右手指座，中间手指座、左手指座和右手指座上均设有可拆卸连接的精工手指，精工手指的开合中心位于三爪气缸远离连接板的一端，所述中间手指座的长度为三爪气缸闭合时直径大小，只使用一套夹具，制作简单，成本较低；不需要更换夹具，节省时间；自带定心作用，所以不需要专门的定心平台，只需要一个普通平台就能实现制动盘的定位翻转；通过偏心抓取方式可以从周转筐里抓取制动盘的毛坯、半成品，也可以抓取加工完成的成品制动盘进行摆筐。

技术领域

本实用新型涉及一种制动盘摆筐机械手用夹具，其属于制动盘摆筐机械手用夹具技术领域。

背景技术

使用机械手自动摆筐制动盘时，因机械手臂与筐边干涉等问题，使制动盘摆放后不能靠到筐边。存在筐内空间浪费，及制动盘整筐搬运时制动盘在筐内移动磕碰的风险。现有技术中采用快换夹具，即在同一个关节机械手上使用两套夹具，通过快换的方式自动更换夹具。其中一套夹具通过偏心安装的两个大电磁铁抓取制动盘，专门用来摆筐，因无法实现制动盘的翻转，还得使用另一套正反双面电磁铁的夹具与定位平台，现有方案需要两套夹具，而且需要用到快换机构，制作复杂，成本高昂。虽然是快换，但在更换夹具时仍然会耗费时间，效率较低。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术中存在的不足，提供一种制动盘摆筐机械手用夹具。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种制动盘摆筐机械手用夹具，包括连接板，连接板一端与机器人固定连接、另一端下方设有三爪气缸，三爪气缸上分别设有固定连接的中间手指座、左手指座和右手指座，中间手指座、左手指座和右手指座上均设有可拆卸连接的精工手指，精工手指的开合中心位于三爪气缸远离连接板的一端，所述中间手指座的长度为三爪气缸闭合时直径大小。

优选地，所述精工手指下端设有铜垫、上端分别与中间手指座、左手指座和右手指座自由端固定连接。

优选地，所述精工手指通过定位套分别与中间手指座、左手指座和右手指座自由端固定连接。

优选地，所述精工手指与中间手指座之间、精工手指与左手指座之间以及精工手指与右手指座之间均设有调节装置。

优选地，所述精工手指下端外侧设凸缘齿。

优选地，所述三爪气缸与连接板之间设有定位环。

优选地，所述连接板上设有与机器人连接的机器人定位套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：只使用一套夹具，制作简单，成本较低；不需要更换夹具，节省时间；自带定心作用，所以不需要专门的定心平台，只需要一个普通平台就能实现制动盘的定位翻转；通过偏心抓取方式可以从周转筐里抓取制动盘的毛坯、半成品，也可以抓取加工完成的成品制动盘进行摆筐，从而提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为本实用新型的结构示意图。

在图中，1、中间手指座；2、左手指座；3、右手指座；4、连接板；5、精工手指；6、三爪气缸；7、铜垫；8、定位套；9、定位环；10、机器人定位套。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。