[实用新型]一种空调管道清理机器人

权利要求书

1.一种空调管道清理机器人，包括爬坡式履带小车(1)，其特征在于：还包括水平设置在爬坡式履带小车(1)前侧的吸尘罩和固设于爬坡式履带小车(1)上的集灰箱(2)、微型空气压缩机，所述的集灰箱(2)的内部被分隔成上层垃圾收集腔和下层灰尘收集腔；所述的集灰箱的顶板上开设有与上层垃圾收集腔连通的垃圾进料口；所述的集灰箱的侧板上安装有用以将空调管道内垃圾送至垃圾进料口的机械臂垃圾抓取机构；

所述的微型空气压缩机的供气口通过真空发生器与下层灰尘收集腔连通；所述的集灰箱的底板上开设有与下层灰尘收集腔连接的灰尘进料口；所述的灰尘进料口通过具体L形通道的转接头(3)与软体波纹管(4)的出口连接且连通；所述的软体波纹管(4)的进口与吸尘罩(5)后端面上的出尘口连接且连通，该吸尘罩(5)的后端通过左右相对设置的两个第一伸缩气缸(6)与集灰箱(2)的底板相连，该第一伸缩气缸(6)与上述微型空气压缩机的供气口连通；所述的吸尘罩(5)前端底面上的吸尘口处可转动地安装有沿左右方向设置的滚轴式毛刷(7)，该滚轴式毛刷(7)由第一旋转电机控制转动。

2.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的机械臂垃圾抓取机构包括固设在集灰箱(2)侧板上的六轴机械臂(8-1)，所述的六轴机械臂(8-1)的末端安装有能够抓放垃圾的机械抓手(8-2)；所述的机械抓手(8-2)的手心处设置有用以吸附在垃圾上的第一真空吸盘(8-3)，该第一真空吸盘(8-3)的入口处设置有滤网；所述的第一真空吸盘(8-3)由固设在机械抓手(8-2)手心的第二伸缩气缸控制伸缩，且第一真空吸盘(8-3)通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第二伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通。

3.根据权利要求2所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的集灰箱(2)的前侧面设置有用以收纳放置六轴机械臂(8-1)的搁置板(9)。

4.根据权利要求2所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的机械抓手(8-2)的固定座圆周面上垂直固设有L形机械臂毛刷，所述的L形机械臂毛刷包括垂直固设在机械抓手上的毛刷固定座(10-1)和用以安装圆柱形滚轮毛刷(10-3)的毛刷安装座(10-2)，所述的毛刷固定座(10-1)和毛刷安装座(10-2)之间通过连接轴连接在一起后，连接轴与第二旋转电机的输出轴相连，用以通过第二旋转电机控制毛刷安装座(10-2)转动。

5.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的吸尘口的左右两侧均设置有转盘刷(11)，该转盘刷(11)由固设在吸尘罩(5)前端侧面上的第三旋转电机(12)控制转动；所述的吸尘罩(5)前端侧面上且位于每个转盘刷(11)的后侧均固设有用以防止灰尘往后飘洒的弧形挡板(13)。

6.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的爬坡式履带小车(1)的底部设置有用以吸附在空调管道内壁上的多个第二真空吸盘(14)，每个所述的第二真空吸盘(14)由固设在爬坡式履带小车(1)底部的第三伸缩气缸控制伸缩，且第二真空吸盘(14)通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第三伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通。

7.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的下层灰尘收集腔内底部和上层垃圾收集腔内底部均安装有称重传感器。

8.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的集灰箱(2)的后侧面上设置有与上层垃圾收集腔连通用以快速安装垃圾排出管道的垃圾管道快接头(15)和与下层灰尘收集腔连通用以快速安装灰尘排出管道的灰尘管道快接头(16)。

9.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的垃圾进料口可拆卸地安装有导入漏斗(17)，该导入漏斗(17)的导入口内底壁为斜坡面。

10.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的集灰箱(2)的顶板上安装有用以360度观察空调管道内环境的激光扫描雷达(18)；所述的集灰箱(2)的前后两侧面上均安装有视觉相机(19)，每个视觉相机(19)均配备安装有照明光源(20)；所述的集灰箱(2)的左右两侧面上均安装有用以测量与空调管道内壁之间距离的红外测距传感器(21)。