[实用新型]导航装置

说明书

本申请实施例提供了一种导航装置，包括：导航标识，连接组件以及固定组件；固定组件与连接组件的第一端连接，固定组件用于固定手术器械，固定组件的轴心与手术器械的轴心重合；导航标识与连接组件的第二端连接，导航标识用于被传感器模块感应，得到指示手术器械的位姿数据，手术器械的位姿数据包括手术器械的位置数据和手术器械的姿态数据。本申请实施例所提供的导航装置，通过将固定组件的轴心与手术器械的轴心重合，使手术器械转动时相对于导航标识的相对位姿数据不变，减小了测量误差，提高了导航精度和导航准确性。

技术领域

本申请实施例涉及器械跟踪领域，尤其涉及一种导航装置。

背景技术

近年来，随着医学成像技术、图像处理技术等研究领域的发展，手术导航系统在微创外科领域发挥着越来越重要的作用。手术导航系统(Surgical Navigation System)通过对局部解剖结构的可视化，高精度定位病变部位的位置，有效地引导手术器械，扩大医生有限的视觉范围，使外科手术更精确和安全。

医生使用手术导航系统进行手术时，需要通过计算机屏幕观察和操作手术器械，因此手术器械实时跟踪是手术导航的关键技术之一。目前有多种手术器械跟踪方法，如机械跟踪、超声跟踪、光学跟踪(optical tracking,OPT)、电磁跟踪(electromagnetictracking,EMT)等。无论是哪类跟踪方法，都需要识别与手术器械相对固定的导航装置上的特征点，再利用已知的工具参数转换为器械的位置和姿态来进行显示。但是，目前的导航装置导航精度不够高，导航准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种导航装置，用以克服现有技术的问题。

本申请实施例提供了一种导航装置，包括：

导航标识，连接组件以及固定组件；

固定组件与连接组件的第一端连接，固定组件用于固定手术器械，固定组件的轴心与手术器械的轴心重合；

导航标识与连接组件的第二端连接，导航标识用于被传感器模块感应，得到指示手术器械位姿的位姿数据，位姿数据包括手术器械的位置数据和手术器械的姿态数据。

可选地，在一个具体的实施方式中，固定组件包括：固定基座，固定套和固定夹紧部；

固定夹紧部的一端与固定基座连接，固定夹紧部的另一端与固定套连接，固定夹紧部用于固定基座与固定套连接时固定手术器械。

可选地，在一个具体的实施方式中，固定夹紧部包括第一夹紧结构和第二夹紧结构中的至少一个，以及固定夹紧部主体；第一夹紧结构设置在固定夹紧部主体与固定套连接的一端，第二夹紧结构设置在固定夹紧部主体与固定基座连接的一端，第一夹紧结构和第二夹紧结构中的至少一个用于收缩时夹紧手术器械。

可选地，在一个具体的实施方式中，固定套上设置有第三夹紧结构，第三夹紧结构的形状与第一夹紧结构的形状适配，第三夹紧结构用于固定基座与固定套连接时使第一夹紧结构夹紧手术器械；和/或

固定基座上设置有第四夹紧结构，第四夹紧结构的形状与第二夹紧结构的形状适配，第四夹紧结构用于固定基座与固定套连接时使第二夹紧结构夹紧手术器械。

可选地，在一个具体的实施方式中，导航装置还包括第一转动工具，第二转动工具以及第三转动工具；

第一转动工具与固定基座卡接，第二转动工具与固定套卡接，第一转动工具和第二转动工具用于将固定套安装到固定基座上；

第三转动工具上设置有第一固定凸起，第一固定凸起的形状与连接组件上设置的第一固定孔的形状适配，第三转动工具通过第一固定凸起和第一固定孔与连接组件连接，以使得固定组件相对于连接组件独立转动。