[实用新型]一种机器人用多模块快捷装卸抓手

权利要求书

1.一种机器人用多模块快捷装卸抓手，其特征在于，包括：多个抓持单元（1）、多个定位检测单元（2）、模块管主框架（3）、抓手连接板（4）和换枪盘（5）；所述模块管主框架（3）和换枪盘（5）分别安装在抓手连接板（4）两面，多个抓持单元（1）和多个定位检测单元（2）分别固定在模块管主框架（3）上；所述多个抓持单元（1）包括：气缸连接件（101）、夹紧气缸（102）、压臂（103）、压块（104）、固定块（105）、调整垫片（106）、固定臂（107）、管夹（108）、测量环（109）、圆管（110）、圆管转接件（111）和圆管连接件（112）；所述圆管转接件（111）和圆管连接件（112）与模块管主框架（3）固定连接，并通过气缸连接件（101）、圆管（110）、管夹（108）与夹紧气缸（102）固定连接；所述测量环（109）安装在圆管（110）和圆管连接件（112）一端；所述夹紧气缸（102）的活塞杆与压臂（103）连接，所述压臂（103）另一端固定有调整垫片（106）和压块（104）；所述气缸连接件（101）上还设置固定臂（107），所述固定臂（107）上设置有、调整垫片（106）和与压块（104）相对应的固定块（105）；当夹紧气缸（102）的活塞杆伸出，所述压块（104）与固定块（105）能够配合夹持工件；所述多个定位检测单元（2）包括：圆管连接件（201）、管夹（202）、十字连接件（203）、圆棒（204）、传感器支架（205）、传感器（206）、大测量环（207）、L连接件（208）、小测量环（209）、销座（210）、定位销（211）、连接件（212）和调整垫片（213）；所述圆管连接件（201）与模块管主框架（3）固定连接；所述大测量环（207）安装在圆管连接件（201）一端；所述圆棒（204）通过管夹（202）与圆管连接件（201）固定连接，管夹（202）紧贴大测量环（207）安装；所述两个小测量环（209）安装在圆棒（204）一端；所述十字连接件（203）和L连接件（208）安装在圆棒（204）两端；所述十字连接件（203）另一端设置有传感器支架（205）；所述传感器（206）安装在传感器支架（205）另一端；所述L连接件（208）另一端设置有调整垫片（213）和连接件（212）连接；所述连接件（212）侧面设置有调整垫片（213）和销座（210）连接；所述定位销（211）安装在销座（210）上；所述销座（210）和传感器（206）配合定位、检测工件；所述模块管主框架（3）包括：模块管（301）、T型组件（302）、L型组件a（303）和L型组件b（304）；所述抓手连接板（4）包括：连接板（401）、连接件（402）、定位销（403）、检测孔盖板（404）；所述连接件（402）、定位销（403）和检测孔盖板（404）分别安装在连接板（401）上。

2.根据权利要求1所述的机器人用多模块快捷装卸抓手，其特征在于，所述多个抓持单元（1）中的气缸连接件（101）由一个气缸连接件和两个管夹组成，可横竖两个方向连接圆管。

3.根据权利要求1所述的机器人用多模块快捷装卸抓手，其特征在于，所述多个抓持单元（1）中的测量环（109）是一个环状连接件，由两个顶丝固定，管夹（108）在安装前需测量好其安装位置，在其安装位置上方将测量环（109）安装固定，这样方便安装及更换零件时安装位置的测量和确定。

4.根据权利要求1所述的机器人用多模块快捷装卸抓手，其特征在于，所述多个抓持单元（1）中的圆管转接件（111）由两个销套和一个圆管转接件组成，可横竖两个方向连接圆管；所述圆管转接件（111）一端由三个凸台通过销套穿过模块管（301）上的定位孔通过螺栓连接与模块管（301）上的三个凹槽面紧密接触配合安装。

5.根据权利要求1所述的机器人用多模块快捷装卸抓手，其特征在于，所述多个抓持单元（1）中的圆管连接件（112）及多个定位检测单元（2）中的圆管连接件（201）均由一个圆管和两个销套组成；所述圆管连接件（112）及圆管连接件（201）的一端均由三个凸台与模块管（301）的三个凹槽面紧密接触。