[实用新型]一种机器人用多模块快捷装卸抓手

说明书

本实用新型涉及输送设备领域，提供一种机器人用多模块快捷装卸抓手，包括：多个抓持单元、多个定位检测单元、模块管主框架、抓手连接板和换枪盘；所述模块管主框架和换枪盘分别安装在抓手连接板两面，多个抓持单元和多个定位检测单元分别固定在模块管主框架上；本实用新型机器人用多模块快捷装卸抓手重量轻，安装简洁、方便调节和拆卸，还可以有效地防止抓手框架的管件在使用过程中发生转动偏移，增加设备的稳定性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及输送设备领域，尤其涉及一种用在输送设备上的机器人用多模块快捷装卸抓手。

背景技术

在制造业中输送设备是至关重要的，大部分的输送设备中都有抓手。

抓手是输送设备抓取工件的重要部件，主要是对工件进行夹持。在汽车焊装生产线上，机器人和抓手的需求量是很大的。由于工件和抓手的重量原因，在机器人选型或抓手设计中难度比较大，目前抓手大多采用钢板、圆管、方管等焊接而成和或八角管组装而成。焊接的抓手重量大，在运输、安装和拆装中存在很大的困难，而八角管组成的抓手安装、调整或拆卸时过于繁杂。

发明内容

为解决现有技术的抓手安装、调整、拆卸不方便和抓手过重的问题，本实用新型提供了一种机器人用多模块快捷装卸抓手，其重量更轻，可以更方便的安装、调节和拆卸，还可以有效地防止抓手框架的管件在使用过程中发生转动偏移，增加设备的稳定性和安全性。

本实用新型提供一种机器人用多模块快捷装卸抓手，包括：多个抓持单元（1）、多个定位检测单元（2）、模块管主框架（3）、抓手连接板（4）和换枪盘（5外购件）。

所述模块管主框架（3）和换枪盘（5）分别安装在抓手连接板(4)上，多个抓持单元（1）和多个定位检测单元（2）分别安装在模块管主框架（3）上。

所述多个抓持单元（1）包括：气缸连接件（101）、夹紧气缸（102）、压臂（103）、压块（104）、固定块（105）、调整垫片（106）、固定臂（107）、管夹（108）、测量环（109）、圆管（110）、圆管转接件（111）和圆管连接件（112）；所述圆管转接件（111）和圆管连接件（112）与模块管主框架（3）固定连接，并通过气缸连接件（101）、圆管（110）、管夹（108）与夹紧气缸（102）固定连接；所述测量环（109）安装在圆管（110）和圆管连接件（112）一端；所述夹紧气缸（102）的活塞杆与压臂（103）连接，所述压臂（103）另一端固定有调整垫片（106）和压块（104）；所述气缸连接件（101）上还设置固定臂（107），所述固定臂（107）上设置有、调整垫片（106）和与压块（104）相对应的固定块（105）；当夹紧气缸（102）的活塞杆伸出，所述压块（104）与固定块（105）能够配合夹持工件。

所述多个定位检测单元（2）包括：圆管连接件（201）、管夹（202）、十字连接件（203）、圆棒（204）、传感器支架（205）、传感器（206）、大测量环（207）、L连接件（208）、小测量环（209）、销座（210）、定位销（211）、连接件（212）和调整垫片（213）；所述圆管连接件（201）与模块管主框架（3）固定连接；所述大测量环（207）安装在圆管连接件（201）一端；所述圆棒（204）通过管夹（202）与圆管连接件（201）固定连接，管夹（202）紧贴大测量环（207）安装；所述两个小测量环（209）安装在圆棒（204）一端；所述十字连接件（203）和L连接件（208）安装在圆棒（204）两端；所述十字连接件（203）另一端设置有传感器支架（205）；所述传感器（206）安装在传感器支架（205）另一端；所述L连接件（208）另一端设置有调整垫片（213）和连接件（212）连接；所述连接件（212）侧面设置有调整垫片（213）和销座（210）连接；所述定位销（211）安装在销座（210）上；所述销座（210）和传感器（206）配合定位、检测工件。

所述模块管主框架（3）包括：模块管（301）、T型组件（302）、L型组件a（303）和L型组件b（304）。