[实用新型]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括

机械手组件，用于对工件进行抓取并校正；

驱动组件，用于对设于所述驱动组件上的机械手组件进行空间位置调整；

控制组件，用于控制所述驱动组件带动所述机械手组件移动，并控制所述机械手组件抓取及校正工件；

所述机械手组件包括用于抓取工件的抓取机构和用于对已抓取工件进行校正的校正机构。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动组件包括X向驱动气缸、Y向驱动气缸、Z向驱动气缸、X向滑轨、Y向滑轨、Z向滑轨、X向滑块、Y向滑块及Z向滑块，所述X向滑块设于所述X向滑轨上，所述X向驱动气缸的驱动轴连接所述X向滑块，带动所述X向滑块在X向滑轨上移动；所述X向滑块上设置有所述Y向滑轨，所述Y向滑轨上设置有Y向滑块，所述Y向驱动气缸的驱动轴连接所述Y向滑块，带动所述Y向滑块在Y向滑轨上移动；所述Y向滑块上设置有所述Z向滑轨，所述Z向滑轨上设置有所述Z向滑块，所述Z向驱动气缸的驱动轴连接所述Z向滑块，带动所述Z向滑块在Z向滑轨上移动，所述Z向滑块上设置有所述机械手组件。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述抓取机构包括第一驱动气缸，所述第一驱动气缸上设置有第一滑槽，通过所述第一滑槽卡入连接有第一滑块及第二滑块，所述第一滑块、第二滑块分别连接第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂与第二夹臂的抓取部相互平行且垂直向下。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述抓取机构与所述校正机构通过连接块固定在一起，所述校正机构包括第二驱动气缸，所述第二驱动气缸上设置有第二滑槽，通过所述第二滑槽卡入连接有第三滑块及第四滑块，所述第三滑块、第四滑块分别连接第三夹臂、第四夹臂，所述第三夹臂与第四夹臂的抓取部相互平行且垂直向下。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述第一夹臂与第二夹臂对称设置，且均呈S形；所述第三夹臂与第四夹臂对称设置，且均呈S形；所述第一夹臂、第二夹臂的抓取部与第三夹臂、第四夹臂的校正部设置在同一竖直平面上。