[实用新型]移动机器人及ToF侦测组件

说明书

本申请的移动机器人及ToF侦测组件，移动机器人包括：机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，设于所述装配空间，并设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；本申请创新性地通过可运动的ToF采集部件来达到更大范围的环境侦测以确定障碍物，从而缩小或取消防碰撞的结构，解决现有技术的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及移动机器人及ToF侦测组件。

背景技术

目前，移动机器人，例如清洁机器人中，建图与导航是实现其移动功能的关键技术。移动机器人主要依据距离传感器、图像传感器等方式测量的环境信息，构建障碍物地图用于导航，还能将地图显示到终端，让用户观察其工作状态。

然而，现有技术中的移动机器人尤其是清洁机器人，虽然有使用VSLAM(即视觉即时定位与地图构建)技术或激光雷达SLAM技术来探测环境，但是仍然需要设置在例如清洁机器人(如扫地机器人)前端的较大尺寸的缓冲组件来大面积地防碰撞，例如中国专利公开号为CN210277064U的文献中所展示的缓冲组件的结构。这种缓冲组件的结构会占用大量的移动机器人的布局空间，导致机械结构复杂及成本增加。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的主要目的在于提供移动机器人及ToF侦测组件，以实现能对现有技术中缓冲组件的尺寸、结构进行形成以解决机械结构复杂及成本问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请第一方面提供一种移动机器人，包括：机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，设于所述装配空间，并设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述ToF采集部件的可侦测范围包括：所述ToF采集部件的预定侦测范围、及由所述ToF采集部件运动形成的可调侦测范围。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请第二方面提供一种ToF侦测组件，应用于移动机器人；所述ToF侦测组件包括：ToF采集部件，设于所述装配空间，并设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围。

如上所述，本申请的移动机器人及ToF侦测组件，移动机器人包括：机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，设于所述装配空间，并设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；本申请创新性地通过可运动的ToF采集部件来达到更大范围的环境侦测以确定障碍物，从而缩小或取消防碰撞的结构，解决现有技术的问题。

本领域技术人员能够从下文的详细描述中容易地洞察到本申请的其它方面和优势。下文的详细描述中仅显示和描述了本申请的示例性实施方式。如本领域技术人员将认识到的，本申请的内容使得本领域技术人员能够对所公开的具体实施方式进行改动而不脱离本申请所涉及发明的精神和范围。相应地，本申请的附图和说明书中的描述仅仅是示例性的，而非为限制性的。

附图说明

图1显示为本申请实施例中移动机器人的结构示意图。

图2显示为本申请实施例中实现ToF采集部件活动的结构示意图。

图3显示为本申请实施例中ToF采集部件的分解结构示意图。

图4显示为本申请实施例中驱动器和活动件为一体的电机的结构示意图。

图5A和图5B显示为本申请实施例中挡护结构的分解结构示意图。

图6显示为本申请实施例中ToF采集部件和载件设置的俯视结构示意图。