[实用新型]一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手

权利要求书

1.一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，包括左卡爪(1)和右卡爪(21)，所述左卡爪(1)和所述右卡爪(21)分别对称固定连接在一对卡爪安装座(2)上，所述卡爪安装座(2)上端分别对称滑动连接在卡爪基座(4)底部左右两边；卡爪伺服电机(11)和双输出减速机(12)固定相连，并且所述卡爪伺服电机(11)和所述双输出减速机(12)均固定安装在所述卡爪基座(4)下部，所述双输出减速机(12)两端输出轴分别固定连接左旋丝杠(8)和右旋丝杠(14)，所述左旋丝杠(8)和右旋丝杠(14)均安装在所述卡爪基座(4)底部且均配套安装有丝杠螺母块(3)，所述卡爪安装座(2)固定连接所述丝杠螺母块(3)，所述卡爪基座(4)侧面安装有用于限制卡爪移动位置的限位装置；所述卡爪基座(4)上部固定安装有旋转基座(17)和旋转机构，所述旋转基座(17)装于机器人大臂或提升臂末端。

2.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述卡爪基座(4)底部对称且平行设置有两组导轨(9)，每个所述导轨(9)上均滑动卡接滑块(22)，所述卡爪安装座(2)上端固定连接所述滑块(22)。

3.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述双输出减速机(12)两端输出轴分别通过联轴器(10)固定连接左旋丝杠(8)和右旋丝杠(14)，所述左旋丝杠(8)和右旋丝杠(14)两端分别通过轴承安装在所述卡爪基座(4)底部。

4.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述限位装置包括设置在所述左卡爪(1)和所述右卡爪(21)之间距离最小处的限位开关一(13)，和设置在所述左卡爪(1)和所述右卡爪(21)之间距离最大处的限位开关二(15)。

5.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述旋转机构包括旋转伺服电机(5)，所述旋转伺服电机(5)输出轴固定连接减速机，所述减速机固定连接传动装置，所述传动装置的另一端固定连接旋转轴(18)，所述旋转轴(18)固定连接所述卡爪基座(4)。

6.根据权利要求5所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述减速机为直角减速机(6)。

7.根据权利要求5所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述传动装置包括与所述减速机输出轴固定相连的主动齿轮(7)，所述主动齿轮(7)与从动齿轮(16)相互啮合，所述从动齿轮(16)固定连接在所述旋转轴(18)上部，所述旋转基座(17)设置在所述旋转轴(18)外周中部。

8.根据权利要求5所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述旋转轴(18)下部和所述卡爪基座(4)上端设置有相互配套的法兰盘，所述旋转轴(18)下部和所述卡爪基座(4)通过法兰盘和连接螺钉(19)固定相连，且所述旋转轴(18)下端通过键(20)固定在所述卡爪基座(4)上的安装孔内。

9.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述左卡爪(1)和所述右卡爪(21)均采用阶梯式结构。

10.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，其特征在于，所述卡爪安装座(2)为L型板材，且内部设置有加强板。