[实用新型]一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手

说明书

一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，包括左卡爪和右卡爪，左卡爪和右卡爪分别对称固定连接在一对卡爪安装座上，卡爪安装座上端分别对称滑动连接在卡爪基座底部左右两边；卡爪伺服电机和双输出减速机固定相连，并且卡爪伺服电机和双输出减速机均固定安装在卡爪基座下部，双输出减速机两端输出轴分别固定连接左旋丝杠和右旋丝杠，左旋丝杠和右旋丝杠均安装在卡爪基座底部且均配套安装有丝杠螺母块，卡爪安装座固定连接丝杠螺母块，卡爪基座侧面安装有用于限制卡爪移动位置的限位装置；卡爪基座上部固定安装有旋转基座和旋转机构，旋转基座装于机器人大臂或提升臂末端，实现了机械手的夹持尺寸无级可调和夹持后的旋转角度可控等要求。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手。

背景技术

实现“工业4.0”是近年来制造业智能化、信息化发展的核心目标，目前智能化生产线中不同种类、不同功能机器人的身影往往不可或缺。然而作为机器人生产厂家，为了实现机器人的定型生产，往往只对机器人的大臂进行开发研究，却很少对机器人大臂末端与产品相关的机械手进行设计研究。

尤其是在产品装配线上，机械手常常需要夹持尺寸大小不同、负载不同的各种产品，机械手也经常需要对产品进行翻转。然而现有技术中机械手的夹持尺寸无法根据不同产品的外形尺寸实现无极调节，而且目前大多数机械手功能单一，只能实现夹持，无法同时对产品进行旋转或翻转，需要单独设计制造翻转机构去完成产品的旋转或翻转工序。还有对于一些负载大、尺寸大的产品，现有机械手无法实现夹持搬运和旋转。

为了解决以上问题，亟需设计一种能够满足使用要求的夹持尺寸无级可调节的旋转式机械手。

实用新型内容

本申请提供了一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，以解决现有技术中存在的机械手的夹持尺寸无法根据不同产品的外形尺寸实现无极调节以及进行旋转的问题。

本申请采用的技术方案如下：

一种夹持尺寸无级调节的旋转式机械手，包括左卡爪和右卡爪，所述左卡爪和所述右卡爪分别对称固定连接在一对卡爪安装座上，所述卡爪安装座上端分别对称滑动连接在卡爪基座底部左右两边；卡爪伺服电机和双输出减速机固定相连，并且所述卡爪伺服电机和所述双输出减速机均固定安装在所述卡爪基座下部，所述双输出减速机两端输出轴分别固定连接左旋丝杠和右旋丝杠，所述左旋丝杠和右旋丝杠均安装在所述卡爪基座底部且均配套安装有丝杠螺母块，所述卡爪安装座固定连接所述丝杠螺母块，所述卡爪基座侧面安装有用于限制卡爪移动位置的限位装置；所述卡爪基座上部固定安装有旋转基座和旋转机构，所述旋转基座装于机器人大臂或提升臂末端。

优选地，所述卡爪基座底部对称且平行设置有两组导轨，每个所述导轨上均滑动卡接滑块，所述卡爪安装座上端固定连接所述滑块。

优选地，所述双输出减速机两端输出轴分别通过联轴器固定连接左旋丝杠和右旋丝杠，所述左旋丝杠和右旋丝杠两端分别通过轴承安装在所述卡爪基座底部。

优选地，所述限位装置包括设置在所述左卡爪和所述右卡爪之间距离最小处的限位开关一，和设置在所述左卡爪和所述右卡爪之间距离最大处的限位开关二。

优选地，所述旋转机构包括旋转伺服电机，所述旋转伺服电机输出轴固定连接减速机，所述减速机固定连接传动装置，所述传动装置的另一端固定连接旋转轴，所述旋转轴固定连接所述卡爪基座。

优选地，所述减速机为直角减速机。

优选地，所述传动装置包括与所述减速机输出轴固定相连的主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合，所述从动齿轮固定连接在所述旋转轴上部，所述旋转基座设置在所述旋转轴外周中部。

优选地，所述旋转轴下部和所述卡爪基座上端设置有相互配套的法兰盘，所述旋转轴下部和所述卡爪基座通过法兰盘和连接螺钉固定相连，且所述旋转轴下端通过键固定在所述卡爪基座上的安装孔内。