[实用新型]自动上料装置

权利要求书

1.一种自动上料装置，其特征在于，包含：

取放单元，所述取放单元用以取放一待取放的物料；

四轴运动单元，所述四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件；

所述第一运动组件包含第一旋转轴和第一旋转臂，所述第一旋转臂绕所述第一旋转轴转动；

所述第二运动组件包含第二旋转轴和第二旋转臂，所述第一旋转臂上设有第二旋转座孔，所述第二旋转轴可旋转的设置于所述第二旋转座孔中，所述第二旋转臂绕所述第二旋转轴转动；

所述第三运动组件包含第三旋转轴和第三旋转臂，所述第二旋转臂上设有第三旋转座孔，所述第三旋转轴可旋转的设置于所述第三旋转座孔中，所述第三旋转臂绕所述第三旋转轴转动；

所述第四运动组件包含第四滑孔和第四滑杆，所述第四滑孔设置于所述第三旋转臂上，所述第四滑杆相对第四滑孔滑动连接；

所述取放单元与所述第四滑杆连接。

2.根据权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

定位控制器；

所述第一旋转轴位于四轴运动单元的机架上的第一旋转座孔内，所述第一旋转轴由第一步进电机驱动转动第一角度；

所述第二旋转轴由第二步进电机驱动转动第二角度；

所述第三旋转轴由第三步进电机驱动转动第三角度；

所述第四滑杆由第四步进电机驱动滑动第四长度，所述第四步进电机连接有滚珠丝杠机构，所述第四滑杆为所述滚珠丝杠机构中的与螺杆相对固定的至少一部分；

所述定位控制器输出电脉冲信号连接并用以控制所述第一步进电机、所述第二步进电机、所述第三步进电机和所述第四步进电机的运动。

3.根据权利要求1或2所述的自动上料装置，其特征在于，所述取放单元包含负压吸取组件，所述负压吸取组件包含吸嘴、真空管路、真空控制阀；所述真空管路用以连接吸嘴与真空源，所述真空控制阀位于所述真空管路中用以接通或关闭管路；所述真空控制阀的线圈连接取放控制器发出接通或断开的电信号。

4.根据权利要求3所述的自动上料装置，其特征在于，所述吸嘴处设有软密气材料，用以在吸嘴真空吸住物料时软密气材料包覆在物料表面以保持真空度。

5.根据权利要求1或2所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

物料传输单元，所述物料传输单元包含供料振动盘、直线振动导轨，所述供料振动盘中容置所述物料，所述供料振动盘具有出料口，所述出料口靠近所述直线振动导轨的第一端设置，所述供料振动盘和所述直线振动导轨通过隔振组件安装于所述物料传输单元的机架上，所述直线振动导轨沿着第一方向延伸；

物料分离单元，所述物料分离单元安装在所述物料分离单元的机架上，所述物料分离单元间隙设置于所述直线振动导轨的第二端，所述间隙小于所述待取放物料的最小外廓尺寸，所述物料分离单元用以容置并带动所述待取放物料，所述物料分离单元包含物料容置口、物料拨动组件、物料滑动槽，所述物料容置口对准所述直线振动导轨的第二端设置用以每次容纳一个待取放物料，所述物料容置口用以每次让一个所述待取放物料进入到所述物料滑动槽中，所述物料拨动组件带动所述物料在物料滑动槽中往复滑动至所述待取放物料的取放位置，所述物料滑动槽沿着第二方向延伸，所述第一方向不同于也不平行于所述第二方向。

6.根据权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，所述物料滑动槽具有三个位置，两端为物料的取放位置，中间为物料的分离位置。

7.根据权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，所述物料滑动槽中设置楔形拨料定位杆，所述物料拨动组件将推动物料从楔形拨料定位杆的细端向粗端运动，所述物料拨动组件由分离流体缸驱动，所述分离流体缸由分离电磁阀控制，所述分离电磁阀的线圈连接分离控制器发出接通或断开的电信号。