[实用新型]自动上料装置

说明书

自动上料装置包含：取放单元、四轴运动单元。四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件。进一步，其包含可旋转的第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂，可滑动的第四滑杆。据此，将获得的待取放物品在输送线上的平面位置信息和高度信息转换为四轴运动单元的各个旋转臂所需转动角度的参数、以及滑杆运动位移参数，以便设备对待取放物品进行取放作业，由于能够快速准确持续的取放物料，因此，能够实现对具有高节拍作业要求的物品进行取放作业。并且，能够避免干涉，输送设备自身精度较高，适用范围广，结构更加简单。

技术领域

本实用新型涉及机电一体化设备领域，特别涉及一种取放物料的装置。

背景技术

随着各行业的快速发展，自动控制已经得到了广泛的应用。在工业生产线上，经常会用到能够快速定位取放物体的装置，现有技术中，利用待拣选物品位置和高度的记录或者双目视觉技术可以获知物品位置，进而实现对有位置的物品进行安装作业，但是不适应复杂的品类区分和小零件的安装及高速的作业节拍要求。

为了解决上述问题，本申请人提供了一种三维定位取放装置（中国专利申请号：2020209921262），其主要结构是采用两组相互垂直的第一导轨和第二导轨，架设相互叠加的两个方向的滑动运动，为了能够覆盖物料的拾取点和放下点，需要提供足够的导轨长度，而且需要进行避让等结构设计，从而导致导轨的结构比较复杂，导轨上的运动部件控制精度下降，而且，这种取放装置的适用性较差，因为其在平面上两个方向上运动受到较大的限制。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是：如何提供一种物品三维定位方法、装置和系统，以提高物品三维定位的准确性，以便实现物流机器人对具有较高的作业要求的物品进行拣选作业。主要的作业要求是：第一，自动拾取物料，并且保证百分百可以拾取物料；第二，在安装位自动安装物料；第三，高速作业节拍；第四，可以取放不规则的小物件。并且，能够在满足上述作业要求的前提下，能否简化装置结构，提高装置适用性，提高控制精度。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种自动上料装置，其目的在于提供一种结构简单、通用性高、能够自动定位物体位置并且适用于高速作业节拍的定位取放装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种自动上料装置，包含：

取放单元，所述取放单元用以取放一待取放的物料；

四轴运动单元，所述四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件；

所述第一运动组件包含第一旋转轴和第一旋转臂，所述第一旋转臂绕所述第一旋转轴转动；

所述第二运动组件包含第二旋转轴和第二旋转臂，所述第一旋转臂上设有第二旋转座孔，所述第二旋转轴可旋转的设置于所述第二旋转座孔中，所述第二旋转臂绕所述第二旋转轴转动；

所述第三运动组件包含第三旋转轴和第三旋转臂，所述第二旋转臂上设有第三旋转座孔，所述第三旋转轴可旋转的设置于所述第三旋转座孔中，所述第三旋转臂绕所述第三旋转轴转动；

所述第四运动组件包含第四滑孔和第四滑杆，所述第四滑孔设置于所述第三旋转臂上，所述第四滑杆相对第四滑孔滑动连接；

所述取放单元与所述第四滑杆连接。

优选地，所述自动上料装置，还包含：

定位控制器；

所述第一旋转轴位于四轴运动单元的机架上的第一旋转座孔内，所述第一旋转轴由第一步进电机驱动转动第一角度；

所述第二旋转轴由第二步进电机驱动转动第二角度；

所述第三旋转轴由第三步进电机驱动转动第三角度；