[实用新型]移动机械臂自主避障系统

权利要求书

1.一种移动机械臂自主避障系统，其特征在于，包括：

终端和移动机械臂装置；

所述移动机械臂装置适于拍摄图像，并将图像发送至所述终端；

所述终端适于对图像进行处理，并将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置；

所述移动机械臂装置适于根据处理后的图像生成避障路线，以进行避障和工作。

2.如权利要求1所述的移动机械臂自主避障系统，其特征在于，

所述终端包括：终端处理器模块，以及与该终端处理器模块电性连接的终端通信模块和人机交互模块；

所述终端通信模块适于接收所述移动机械臂装置发送的图像，并将图像发送至所述终端处理器模块；

所述人机交互模块适于显示图像，并且通过所述人机交互模块适于对图像进行处理，即

在图像中标记障碍物位置和目标点位置；

所述终端通信模块适于将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置。

3.如权利要求2所述的移动机械臂自主避障系统，其特征在于，

所述移动机械臂装置包括：主控制模块，以及与该主控制模块电性连接的机械臂通讯模块、摄像模块、移动平台机构和机械臂机构；

所述摄像模块和所述机械臂机构均设置在所述移动平台机构上；

所述主控制模块适于控制所述摄像模块拍摄移动平台机构各个方向上的图像；

所述主控制模块适于通过所述机械臂通讯模块将图像发送至所述终端通信模块，并且通过所述机械臂通讯模块接收处理后的图像；

所述主控制模块适于根据处理后的图像生成维诺图，以生成避障路线，并根据避障路线控制所述移动平台机构移动和所述机械臂机构工作。

4.如权利要求3所述的移动机械臂自主避障系统，其特征在于，

所述移动平台机构包括：移动平台、若干驱动轮和若干电机；

各驱动轮和各电机一一对应；

所述驱动轮和电机均设置在所述移动平台的底部；

所述主控制模块适于根据避障路线控制电机带动驱动轮运动，以带动所述移动平台移动，使移动平台避开障碍物位置，并在目标点位置停止移动。

5.如权利要求4所述的移动机械臂自主避障系统，其特征在于，

所述机械臂机构包括：驱动组件和机械臂；

所述驱动组件和所述机械臂连接，并且所述驱动组件和所述机械臂均设置在所述移动平台上；

所述主控制模块适于在所述移动平台停止移动时控制所述驱动组件带动所述机械臂工作。

6.如权利要求5所述的移动机械臂自主避障系统，其特征在于，

所述移动机械臂装置还包括：与主控制模块电性连接的陀螺仪和加速度计；

所述陀螺仪和加速度计均设置在所述移动平台上；

所述陀螺仪适于检测所述移动平台的转向角度；

所述加速度计适于检测移动平台的加速度；

所述主控制模块适于根据避障路线通过转向角度和加速度控制移动平台机构移动。