[实用新型]移动机械臂自主避障系统

说明书

本实用新型属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂自主避障系统，其中移动机械臂自主避障系统包括：终端和移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于拍摄图像，并将图像发送至所述终端；所述终端适于对图像进行处理，并将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据处理后的图像生成避障路线，以进行避障和工作，提升移动机械臂的自主避障能力。

技术领域

本实用新型属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂自主避障系统。

背景技术

随着科技的快速发展，移动机械臂被广泛应用于多个领域。移动机械臂是由移动机构和执行机构组成，加上控制系统以及设计的多种智能算法，组成一套智能化移动机械臂。由于移动机械臂具有可移动性、灵活性、操作空间大等多个方面的优势，得到了广泛的研究和应用，并被用于协助或者替代人完成一定的工作任务。尤其在危险又不适宜人工作的环境中，移动机械臂可以很好的代替人完成相关工作，极大的减轻了人的工作劳动强度，确保人身安全，提高生产率。

移动机械臂在不同的环境中完成人指定的工作任务过程中，最重要的是从起点移动至目标点的路径规划，而在移动过程中最重要的是有效的避开所有障碍物。维诺图又叫泰森多边形，是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成，由于其根据点集划分的区域到点的距离最近的特点，其在障碍物点集中，规避障碍寻找最佳路径中具有重要的应用。A*算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的移动机械臂自主避障系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种移动机械臂自主避障系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动机械臂自主避障系统，包括：

终端和移动机械臂装置；

所述移动机械臂装置适于拍摄图像，并将图像发送至所述终端；

所述终端适于对图像进行处理，并将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置；

所述移动机械臂装置适于根据处理后的图像生成避障路线，以进行避障和工作。

进一步，所述终端包括：终端处理器模块，以及与该终端处理器模块电性连接的终端通信模块和人机交互模块；

所述终端通信模块适于接收所述移动机械臂装置发送的图像，并将图像发送至所述终端处理器模块；

所述人机交互模块适于显示图像，并且通过所述人机交互模块适于对图像进行处理，即

在图像中标记障碍物位置和目标点位置；

所述终端通信模块适于将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置。

进一步，所述移动机械臂装置包括：主控制模块，以及与该主控制模块电性连接的机械臂通讯模块、摄像模块、移动平台机构和机械臂机构；

所述摄像模块和所述机械臂机构均设置在所述移动平台机构上；

所述主控制模块适于控制所述摄像模块拍摄移动平台机构各个方向上的图像；

所述主控制模块适于通过所述机械臂通讯模块将图像发送至所述终端通信模块，并且通过所述机械臂通讯模块接收处理后的图像；

所述主控制模块适于根据处理后的图像生成维诺图，以生成避障路线，并根据避障路线控制所述移动平台机构移动和所述机械臂机构工作。

进一步，所述移动平台机构包括：移动平台、若干驱动轮和若干电机；

各驱动轮和各电机一一对应；