[实用新型]一种机器人位置的标记系统

说明书

本发明涉一种机器人位置的标记系统，解决现有技术中移动机器人在刚启动状态下存在当前位置未知的问题。系统包括工控机、雷达、视觉相机、运动控制平台；雷达、视觉相机都通过数据接口与工控机连接，实现工控机与视觉相机、雷达的数据交互；工控机包括处理器，工控机通过处理器将数据处理，将处理后的数据传输给运动控制平台。通过建立雷达坐标系统，将采集到的视觉信息进行当前位置标记，使视觉信息与标志位置有一一对应的关系。机器人在运动时，搜索具有相同特征点的视觉信息，得到当前运动位置的位置信息。

技术领域

本发明设计涉及一种机器人视觉定位，具体涉及移动机器人利用视觉信息的位置标记系统。

背景技术

移动机器人具有移动灵活，可精确定位以及能进行连续工作的特点，已成为企业迎宾，政府服务，居家安防的最佳工具。由于机器人在刚启动状态下，对自身的位置是未知的，因此通过在建图过程中利用视觉信息进行位置标记后，通过当前位置采集的视觉图像与保存的视觉信息进行比较，搜索具有相同特征点的视觉信息，得到当前地点的位置信息。机器人在移动过程中根据里程计数据和传感器数据进行自身位置获取，但由于当前机器人并没有利用视觉进行当前位置标记的功能，因此对机器人位置标记技术存在不足之处。

发明内容

为解决现有技术中移动机器人在刚启动状态下存在当前位置未知的问题，本发明特提出一种机器人视觉位置标签定位的系统。

为解决上述问题，本发明是通过以下技术方案实现的：设置雷达、视觉相机、处理器，机器人通过使用雷达建图，同时使用视觉相机拍摄当前位置图像，在图像上标记当前机器人所处的位置信息，实现机器人位置定位，以确保机器人在断电重启后能准确知道自己的位置。

一种机器人位置的标记系统，包括工控机、雷达、视觉相机、运动控制平台；

所述雷达、视觉相机都通过数据接口与工控机连接，实现工控机与视觉相机、雷达的数据交互；

所述工控机包括处理器，工控机通过处理器将数据处理，将处理后的数据传输给运动控制平台。

所述工控机还包括显示模块，将处理后的数据输出显示在显示器上，

所述运动控制平台包括电机驱动模块、电源模块、差动轮；电源模块与差动轮、电机驱动模块连接，电机驱动模块通过数据接口与工控机连接。

所述工控机还设有存储模块、无线WIFI模块、时钟模块、电源模块、无线鼠标、数据接口；存储模块、无线WIFI模块、时钟模块、电源模块、无线鼠标、数据接口均与处理器连接。

所述数据接口至少包括6个接口。

本发明的一种机器人位置的标记系统，具体包括以下步骤：

步骤1.开启激光雷达构建环境地图，并开启视觉相机拍摄图像；

步骤2.控制移动机器人运动，并且运动过程中进行建图与采集视觉信息，通过订阅激光建图节点获取位置；

步骤3.机器人运动控制采用键盘进行运动方向以及速度控制；

步骤4.判断建图是否完成，如果建图未完成，则继续进行建图以及位置标记；如果建图完成则进行下一步；

步骤5.建图完成后，保存创建的环境地图，并保存在建图过程中的视觉信息以及位置信息；

步骤6.利用图像特征提取算法提取出拍摄的全部图像的视觉信息，并保存所有的视觉特征信息到文件中；

步骤7.加载环境地图，并加载视觉特征信息文件；

步骤8.在任意位置拍摄视觉图片，利用图像特征点匹配算法，得到当前地点的位置信息。

与现有技术相比，本发明具有如下特点：